该四轴无人机采用FreeRTOS操作系统和裸机两种开发方式，采用无刷电机进行驱动，提供了：①PID控制、LPF、滑动窗口滤波等多种无人机相关飞行控制算法；②陀螺仪、加速度计、气压计、超声波、NRF24L01、定时器PWM、GPS、蓝牙、WiFi等多种传感器的驱动；③匿名地面站、SBUS等多种遥控遥测协议的数据解析。所有代码均开源，尤其适合初学者DIY。

毕设之基于STM32的GPS导航小车，运用PID跟踪控制算法，具备自主导航、智能避障与动态路径规划功能，可通过地图规划小车路径，并在地图上显示小车位置。

此外，在固件的源码目录中，也可以直接查找兼容的飞控硬件。例如，在 PX4 的源码中，boards 目录列出了所有支持的厂商，而各厂商的子目录则包含了该厂商适配的具体飞控型号。PX4 和 ArduPilot (APM) 具备广泛的适配性，支持多种无人系统，包括 四轴、八轴、H 型、X 型多旋翼，固定翼，无人车，无人船，甚至无人潜艇，几乎覆盖了所有主流应用场景。接下来是 Betaflight (BF)