参考PX4官网，做如下总结：1、安装 Ubuntu + ROS 步骤省略2、下载PX4源码

1、安装Gazebo，步骤略2、下载安装Gazebo需要的世界模型，否则自动安装速度很慢3、在Ubuntu终端里输入 gazebo ，打开一个空的 Gazebo 界面4、点击左上方的 insert ，选择要添加的模型5、布置好模型后，保存，命名为 myworld.world6、将保存好的myworld.world 文件拷贝到 /PX4目录下/Tools/sitl_gazebo/worlds/hom

本文参考链接：[入门教程] PX4-Gazebo仿真 - 知乎 (zhihu.com)1、参照上一个帖子手把手教你如何安装ROS+Gazebo+PX4开发环境（ubuntu18.04 + Melodic）完成开发环境的安装。2、了解PX4包含哪些仿真工具仿真首先分为软件在环仿真（SITL）和硬件在环仿真（HITL）。软件在环仿真一共是有jMAVSim、Gazebo、AirSim这三种。jMAVSi