用turtlebot3和gazebo做仿真环境：电脑系统：lubuntu16.04 ROS版本：kinetic安装需要的包：sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-gazebo编写launch文件：<?xml version="1.0" en...

ROS：：一种差速模型机器人脱困方法介绍一种能原地旋转类型的机器人脱困的方法使用条件1、机器人为差速模型。2、具有可以探测机器人周围障碍物坐标的传感器（如激光雷达、深度相机、激光测距仪等）。3、有速度控制命令接口可以控制机器人自转和前进运动。被困检测当机器人不能规划出路径即可认为被困。被困场景示例具体操作...

ROS：：差速运动模型机器人运动控制推荐看这个，包含pure pursuit（纯路径跟踪算法）解释。https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83661753?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.channel_par

ROS：小车线速度、角速度、转弯半径之间的关系v：线速度，单位：m/sω：角速度，单位：rad/sr：转弯半径ΔS：弧长T：周期，单位：sf：频率，单位：h、Hzv = ωrv = ΔS/Δt = 2πr/T = ωr = 2πrfω = Δθ/Δt=2π/T=2πf线速度也有平均值和瞬时值之分。如果所取的时间间隔很小很小，这样得到的就是瞬时线速度。注意，当△t足够小时，圆弧AB几乎成了直线，AB

ROS：静态TF发布x y z 代表link2相对与link1的位置变换。qx qy qz qx表示link2相对与link1的位姿变换的四元数。参数100表示每隔100毫秒发布一次。方式2：x y z 代表link2相对与link1的位置变换。yaw pitch roll表示link2相对与link1的位姿变换，其中yaw为绕z轴的旋转，pitch为绕y轴的旋转，roll为绕x轴的旋转，逆时针旋