最近在因为市场上普遍缺芯的现象，准备找一个国产的芯片平台来折腾，然后在茫茫芯海中选中了ESP32这个芯片平台，双核的CPU核心加上ble+wifi的加持真的是性价比满满，在认真查阅了一番资料过后发现这个芯片的外设也是十分的丰富，所以第一时间想把自己当前在研究学习的FOC算法移植上去，思来想去，之前一直想做一个类似瓦力样式的两轮平衡小车，这样一来，就准备一锅端，一起搞起，在tb上面搜罗了好久，到目前

本文介绍了一种基于ROS robot_pose_ekf思路的纯C语言实现的两轮差速小车二维里程计方案。该系统融合TLE5012编码器、MPU6500 IMU和IST8310磁力计数据，采用Mahony滤波融合IMU与磁力计数据得到三维姿态后，将其航向作为EKF的单一观测量。整个库使用float运算实现，无第三方依赖，适合嵌入式与实时系统应用。文章详细阐述了算法来源、系统架构、核心模块设计以及使用流