六自由度机械臂建模仿真（matlab程序），有控制面板，代码可流畅运行 1、机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解 2、蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间 3、基于时间最。

这个在图2的仿真里验证过，当k_p比值正确时，两台机的功率分配误差能控制在3%以内。比如24V输入、50Hz输出，用图5的参数计算器算出来L≈2mH，C≈30μF时，THD能压到5%以下。两台单相逆变器并机运行 控制方式为下垂控制，使用二阶广义积分器（SOGI）实现有功和无功解耦，图1 仿真可实现有功无功平衡，图2 电压电流锁相，图3 可两台逆变器未并机模型，图5，以及单相逆变。可两台逆变器未并机