这篇文章是根据 Kalman Filter from froun up 这本书来总结的。这本书写的是真的太棒了！强烈推荐，虽然是英文，但完全不影响阅读。作者通过一些巧妙的叙述过程，避开了那些特别难的推导，有一些难的部分，作者也说可以跳过，不影响理解，真的不像中文的书籍写的无趣且晦涩，要不试读一下前50页试试感觉？没有任何废话。

这些是我慢慢收集来的博客，集中做个整理，建议慢慢阅读，了解STM32的整个底层。