上述角度环PD实现后，小车平平后可以保持直立，但是若倾斜一定角度后则会沿着倾斜方向一直运动下去，因此需要增加速度环PI控制，使小车可以保持直立平衡。而世界上没有任何一个人可以蒙眼不看，就可以直立木棒的，因为没有眼睛的负反馈，就不。增加的阻尼力与偏角的速度成正比，方向相反，此时小车在控制启动的时候，需要保持小车的垂直状态。但在控制反馈中，只是使用反馈信号的比例和微分，没有利误差积分，所以最终这个速度

Ardunio Uno R3的引脚图，包含14个数字引脚、6个模拟输入、电源插孔、USB连接和ICSP插头等4个数字引脚：Serial：0、1，被用于接收和发送串口数据。外部中断：2、3，可以输入外部中断信号。中断有四种触发模式：低电平触发、电平改变触发、上升沿触发、下降沿触发。PWM输出：3、5、6、9、10、11，可输出8-bit PWM波。SPI：10、11、12、13，可用于SPI通信。L

单片机：STM32F1舵机：MG995。

在DeepSeek中输入：”帮我写一篇环太湖骑行故事字数为200字，符合短视频逻辑，可以直接用在剪映“

通过前面两部的操作，已经部署好DeepSeek，但每次使用都要在终端管理员里操作，相当繁琐。这里可以借助Chatbox，实现图形化客户端操作。上传一个PDF文档，让其以思维导图的方式进行整理。写一个hello world的程序。设置安装好的deepseek模型。在网络断开连接后也可以正常使用。这里选择Windows版本。下载完成后双击exe安装。

目录一、概述二、用户功能设计1、用户登录界面2、数据库设计（1）在数据库中创建数据表T_User（2）使用SQL查询语句在T_User中写入数据三、代码编写1、取消按钮程序2、登录按钮程序测试3、修改ErrorTimes值工程下载连接一、概述程序功能：在C# Winform中创建用户登录界面程序，对用户输入的用户名和密码与数据库中存储的数据进行比较，比较 相同则提示登录成功、否则登录失败，连续三次

备注：文档介绍说明，引用教材《机器人学》-蔡自兴。

目录一、创建Access数据文件1、新建Access数据库文件2、创建数据表二、创建C# Winform工程1、配置文件2、创建三层架构（1）Model模型（2）数据连接层（3）业务处理层（4）UI界面程序3、添加引用4、UI界面 三、程序运行 四、工程下载连接在菜单栏中->创建->表ID、Age为长整型，Height为单精度ID、Name为必须、其它为非必须即可不填表命名为T_Person在Ap

1、区域的运算在学习特征分析之前，先了解一下几个区域的基本运算方式。区域的运算主要包含：区域作差、区域合并、区域集合、区域的选择、区域的填充、区域的骨架等。在项目中，根据实际需要，灵活的选择相应的计算方式。在Halcon创建两个矩形，作为后面算子测试用：*生成两个矩形区域gen_rectangle1 (Rectangle1, 123, 196, 186, 356)gen...

目录一、版本1.01、方法封装（1）ExecuteNonQuery方法（2）ExecuteScalar方法（3）ExecuteDataTable方法2、调用测试界面（1）插入数据（2）查询数据（3）DataTable查询二、版本2.01、方法封装（1）ExecuteNonQuery方法（2）ExecuteScalar方法（3）ExecuteDataTable方法2、调用测试界面（1）插入数据（2）