代码。

六自由度并联Stewart Platform摇摆平台。Matlab GUI界面操作，动画显示河模拟仿真，可以手动设置设备系统参数。。

该两自由度上平台中心点，在上述给定的俯仰角、翻滚角范围内，俯仰角和翻滚角以0.1的分辨率进行迭代，计算所有可能存在的空间位置，绘制出所有空间位置的坐标点图像。1、计算该运动平台在中立位置开始运动：俯仰角±15度范围内、翻滚角±35度范围内的工作空间。平台由两个自由度由两个电动缸运动实现，两个自由度分别为俯仰运动、翻滚运动。2、绘制出该两自由度并联运动平台三维结构图、并绘制出工作空间的三维曲面图形，

1、设置曲线路径运行clear;clc;%建立机器人模型%alpha:连杆扭角；?%a:连杆长度；?%theta:关节转角；?%d:关节距离；?%offset:偏移%thetadaalphaoffsetL1=Link([00.40.025pi/20]);%定义连杆的D-H参数L2=Link([pi/200.560

PS2手柄介绍见下面博客STM32中使用PS2手柄_stm32 ps2-CSDN博客PS2手柄按钮分布。

1、反解反解：通过给定的六个姿态数据计算六个电动缸的位置长度。选好坐标系，数学建模。下平台固定，上平台运动。计算上平台6个坐标点经过运动变换之后计算出新的坐标点。计算上平台新的坐标点和下平台固定坐标点的两点距离，即可计算出电动缸新的长度。P=T*P0+P'。P为上平台新的坐标点，T是欧拉旋转变换复合矩阵，P'为空间三个方向平移量。T=T1*T2*T3。T1、T2、T3分别对应x轴、y轴、z轴方向的

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