本讲主要搞清楚相机的针孔模型、透镜的畸变模型。从而弄清成像（外部的三维点投影到相机内部成像平面）及相机的内外参。一. 相机模型：针孔（小孔）成像模型：上图的几何模型如下：O—x—y—z为相机坐标系（z指向相机的前方，x指向相机的右方，y指向下，O为相机的光心）。成像平面O’—x’—y’，现实世界的P点经过相机光心（小孔）投影后在成像平面上为像点P’。设P点坐标为[X,Y,Z]，P’坐标为...

一.物理机的环境：win10虚拟机的版本：VM 14选择的Linux版本：Ubuntu 16.04、Ubuntu 18.04注：虚拟机及Ubuntu的安装参照百度，博客，软件安装管家等。二.1 . Vmware tools安装：点击虚拟机，选择安装VMware tools之后具体可百度：2 .cmake的安装：打开终端：sudo apt-get install cma...

上一讲介绍了，相机在三维空间的运动的表示：包括旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、四元数。但是仅仅表示出来还不行，因为在现实情况中，这些纯数学的表示和相机的真实运动存在有误差。需要对其进行优化 —— 即解决什么样的相机位姿最符合当前的观测数据。回顾上一讲：三维中，旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3);变换矩阵构成了特殊欧式群SE(3)。群的定义：某一集合加上某一运算。李群的定义：具有连续性质的群...

注：本文是阅读了高翔博士的slam 14讲所记的笔记，内容大多来自其书。一个刚体（在SLAM中可简化理解为相机）在三维空间中的运动使用平移和旋转来描述。1.相机的旋转和平移如何描述：先说旋转：：设某个单位正交基 (e1,e2,e3) （相当于不变的世界坐标系）经过一次旋转，变成了 (e′ 1,e′ 2,e′ 3)（相当于相机的坐标系）。那么，对于同一个向量 a（注意该向量并没有 随着坐标系...

Ubuntu16.04的opencv3.4.5的下载，编译与安装。编译的问题的解决。环境：VM 14、已安装好cmake的ubuntu16.04。（如未安装cmake，可以自行百度，很简单）安装好了，可以在终端输入cmake --version 查看版本。下载opencv3.4.5和opencv_contrib-3.4.5(版本需要相同）opencv下载地址：http://o...

一.物理机的环境：win10虚拟机的版本：VM 14选择的Linux版本：Ubuntu 16.04、Ubuntu 18.04注：虚拟机及Ubuntu的安装参照百度，博客，软件安装管家等。二.1 . Vmware tools安装：点击虚拟机，选择安装VMware tools之后具体可百度：2 .cmake的安装：打开终端：sudo apt-get install cma...