本系列为我在vla上的第二个实践：基于piper机械臂完成数据采集--格式转换--pi05微调 --评估--panda支线对比。在之前的文章中，我在自己的数据集上进行了多轮微调及评估，最终对比piper和panda两臂的结果，发现panda不管在同分布样本还是OOD样本上都有不错的表现，piper在同分布上的表现尚可(42/50)，但OOD样本上表现出明显的泛化能力不足(14/50)，本篇文章将尝

本系列为我在vla 上的同步实践笔记，之前的实践中我大多都是在调用指令、修改参数，没有去深入了解相关的底层原理，因此在本系列中我将尽可能地探究底层原理。本文将展示我通过代码小实验对flow matching的理解。

本系列为我在vla上的同步实践笔记，之前的实践中我大多都是在调用指令、修改参数，没有去深入了解相关的底层原理，因此在本系列中我将尽可能地探究底层原理。本文将展示我对PI05的基本原理和代码实践。本文了解了pi05的基础原理，并通过代码探究了模型生成及训练过程中的数据处理流程。本文仅做学习分享，如有谬误欢迎指正。

本系列为我在vla上的第二个实践：基于piper机械臂完成数据采集--格式转换--pi05微调 --评估--panda支线对比。再上一篇文章中，我在自己的数据集上进行了多轮微调及评估，最终对比piper和panda两臂的结果，发现panda不管在同分布样本还是OOD样本上都有不错的表现，piper在同分布上的表现尚可(42/50)，但OOD样本上表现出明显的泛化能力不足(14/50)，本篇文章将尝

本系列为我在vla上的第二个实践：基于piper机械臂完成数据采集--格式转换--pi05微调 --评估--panda支线对比。本文主要介绍微调的过程。下面列出几个QA来引入：Q：什么叫微调？A：简单来说就是让已经预训练过的模型在自己的数据集上再训练，使其能学会自己数据集上的东西本文介绍了pi05在自建的piper和panda数据集上微调、评估和采坑的记录。文章仅做学习分享，如有谬误，欢迎指正。

本系列为我在vla上的第二个实践：基于piper机械臂完成数据采集--格式转换--pi05微调--评估--panda支线对比。本文主要介绍如何实现基于键盘遥操作采集数据。本文介绍了键盘遥操作采集piper黑碗任务数据集，设计遥操作的实现和数据转换。文章仅做学习分享，如有谬误，欢迎指正。

本系列为我在vla上的第一个实践：基于lerobot做π0.5的推理 、微调、仿真。本文主要介绍模型的微调、仿真与评估实现。下面列出几个QA来引入：Q：本章具体是要做什么事情？A：本章要将之前做的LoRA微调、仿真结合起来，在基座模型上微调出一个新的模型，并通过libero的评估和MuJoCo仿真来看看模型训练的效果如何。本文介绍了官方基座、官方微调版本、自己的LoRA微调模型在libero数据集

本系列为我在vla上的第一个实践：基于lerobot做π0.5的推理 、微调 、仿真。本文主要介绍在在MuJoCo中实现可视化仿真。下面列出几个QA来引入：Q：什么是MuJoCo？A：MuJoCo 是一个能精准模拟多刚体动力学、复杂碰撞和摩擦的物理引擎，是强化学习和机器人控制最常用的“虚拟训练场”。本文介绍了MuJoCo并将其与主流仿真引擎做了对比、然后介绍了在本地和云端进行的MuJoCo实践。文

本系列为我在vla上的第一个实践：基于lerobot做π0.5的推理 、微调 、仿真。本文主要介绍在libero数据集上使用LoRA对模型进行微调。下面列出几个QA来引入：Q：什么是LoRA？A：LoRA 是一种“冻结大模型原参数，只训练极少量外挂参数”的轻量级微调技术，相当于给大模型装上易插拔的“扩展插件”。其具体的原理在本文第一小节会详细介绍。本文介绍了LoRA的大致原理及基于pi05_lib

本系列为我在vla上的第一个实践：基于lerobot做π0.5的推理、微调 、仿真。本文主要介绍libero数据集的可视化。下面列出几个QA来引入：Q：什么是libero？A：大家都在训练各种 AI 机器人模型，怎么证明你的模型很牛呢？不能光靠嘴说，得拉到同一个考场里，用同一套卷子考一考，看谁分数高。LIBERO 就是这个考场。具体来说，它包含了四项东西：1.任务库：定义了机器人在这个考场上需要完