【代码】STM32H7 LL库 串口+DMA 实现空闲中断接收数据。

singleDoc# 《LAN9252从站移植记录》这是我写的第一篇文档，希望对想移植LAN9252的同学有帮助。

目前公司的关节模组基本功能开发完成了，最近在实现过流保护的功能，原本是使用外部中断去触发一个中断，然后我在中断去关闭PWM的输出。目前测试的结果是刹车引脚处于低电平的时候能关闭PWM的输出，Automatic Output State使能了后，如果刹车引脚恢复高电平了，会自动恢复PWM的输出。从上面的图片可以看处理，CH2通道(高侧的PWM)，关闭输出的时候并非是完全的低电平，而且2.0V左右，这

在使用STM32作为控制器去开发电机FOC的时候，往往需要配置三相互补PWM的死区时间，如何快速确认死区时间的范围和配置呢？

该芯片是使用BISS或者SPI去通信的。由于我使用的是STM32作为MCU，所以只能使用SPI去通信。从手册上面了解到的是该款芯片是只支持SPI0和SPI3模式。目前的话我使用的是软件SPI去验证通信的，没有使用硬件SPI的原因很简单，硬件工程师那边画错了。由于目前我还不是很熟悉这款芯片，等后面供应商过来校准后，开发更详细的资料后，后续我还会再写一篇文档补充，目前只是记录一下如何验证该款芯片的通信

之前写了一篇LAN9252移植的文档，是基于SPI接口的，但是在电机端的代码开发差不多的时，上了EtherCAT通信发现使用SPI与LAN9252进行通信带来的结果就是SPI的通信速率太慢了，MainLoop()函数在主循环中执行的时间在340us，即使后续进行了优化，时间仍然有150us。原因是MCU与LAN9252进行一次通信时候会涉及到8~9个字节通信，即使SPI的速率很高，有几十M，但是一

之前写了一篇LAN9252移植的文档，是基于SPI接口的，但是在电机端的代码开发差不多的时，上了EtherCAT通信发现使用SPI与LAN9252进行通信带来的结果就是SPI的通信速率太慢了，MainLoop()函数在主循环中执行的时间在340us，即使后续进行了优化，时间仍然有150us。原因是MCU与LAN9252进行一次通信时候会涉及到8~9个字节通信，即使SPI的速率很高，有几十M，但是一

在使用STM32作为控制器去开发电机FOC的时候，往往需要配置三相互补PWM的死区时间，如何快速确认死区时间的范围和配置呢？