注意的是使用STM32H743去读写内部的Flash是不需要STM32CubeMx支持的，一般生成的工程里面会自带stm32h7xx_hal_flash.h文件里面会自带相关的函数。目前我使用的芯片是STM32H743。原本是使用的STM32F407的芯片，后面因为芯片性能的问题，被迫升级了至STM32H743系列。在软件开发的过程中不必免出现需要设计到调试参数和保存参数的情况，保存的参数要么是保

在使用STM32作为控制器去开发电机FOC的时候，往往需要配置三相互补PWM的死区时间，如何快速确认死区时间的范围和配置呢？

该芯片是使用BISS或者SPI去通信的。由于我使用的是STM32作为MCU，所以只能使用SPI去通信。从手册上面了解到的是该款芯片是只支持SPI0和SPI3模式。目前的话我使用的是软件SPI去验证通信的，没有使用硬件SPI的原因很简单，硬件工程师那边画错了。由于目前我还不是很熟悉这款芯片，等后面供应商过来校准后，开发更详细的资料后，后续我还会再写一篇文档补充，目前只是记录一下如何验证该款芯片的通信

但是芯片上电的时候去读取外挂的ESC芯片的时候发现卡在了读取ID=0x87654321这一步。ESC芯片在初始化的时候，会读取Eeprom->ConfigDara的前16个字节用于配置上面的设置，比如Eeprom->ConfigDara = 800E00CC8813f000000000800000。或者在读取数据的时候发现读取出来的数据不对，比如在读取ID的时候返回的值对应不上。一般是芯片没有正常

之前写了一篇LAN9252移植的文档，是基于SPI接口的，但是在电机端的代码开发差不多的时，上了EtherCAT通信发现使用SPI与LAN9252进行通信带来的结果就是SPI的通信速率太慢了，MainLoop()函数在主循环中执行的时间在340us，即使后续进行了优化，时间仍然有150us。原因是MCU与LAN9252进行一次通信时候会涉及到8~9个字节通信，即使SPI的速率很高，有几十M，但是一

之前写了一篇LAN9252移植的文档，是基于SPI接口的，但是在电机端的代码开发差不多的时，上了EtherCAT通信发现使用SPI与LAN9252进行通信带来的结果就是SPI的通信速率太慢了，MainLoop()函数在主循环中执行的时间在340us，即使后续进行了优化，时间仍然有150us。原因是MCU与LAN9252进行一次通信时候会涉及到8~9个字节通信，即使SPI的速率很高，有几十M，但是一

在使用STM32作为控制器去开发电机FOC的时候，往往需要配置三相互补PWM的死区时间，如何快速确认死区时间的范围和配置呢？