引言：本文针对采样电阻位于下桥臂的采样方式，如何采样电阻位于三相线上，请随便采集。

引言：本文章介绍了FOC流程图上模块的公式、作用、种类，及最后如何实现。

引言：本文以这篇论文为例，讲解（见下文），最后应用到上，保证能生成的C代码，应用到嵌入式系统中。并以此为范例，为以后的EKF估计算法提供模板。

AS5600为绝对值编码器，其接口有I2C和ADC两种，为配合FOC的10KHZ运行速率，博主使用I2C的DMA模式+高速波特率1MHZ或ADC模拟的方式读取电机电角度，并讲明绝对值编码器在PMSM电机里如何让电角度对齐正确角度，最后用STM32Cubemx和keil5实习代码。

芯片STM32G4，工具STM32CubeMx、keil5，学习目标：stm32时钟的认识和使用

AS5600为绝对值编码器，其接口有I2C和ADC两种，为配合FOC的10KHZ运行速率，博主使用I2C的DMA模式+高速波特率1MHZ或ADC模拟的方式读取电机电角度，并讲明绝对值编码器在PMSM电机里如何让电角度对齐正确角度，最后用STM32Cubemx和keil5实习代码。

运算放大电路，可以用于观测较小的电压，通过将其放大，再用ADC读取信号即可，其分为内部运放（芯片内部的运算放大器）和外部运放（外部设备），本文将详细介绍这两种运放如何使用，运算放大器的种类，放大系数如何选择，及其它参数如何设计。

为防止上下桥臂同时导通和其他过流现象，需要DAC生成一个模拟量波形与ADC读取到的模拟信号对比，对比结果作为触发源，触发刹车功能。本文主要介绍DAC、内部比较器、高级定时器刹车功能，给PMSM电机做安全保护。

引言：本文章介绍了FOC流程图上模块的公式、作用、种类，及最后如何实现。

本来介绍了HAL库ADC所使用到的函数、ADC原理及需要配置的东西，最后用stm32cubemx和keil5解释代码