本文摘要介绍了无人机开发环境的搭建流程。主要包括：1）QGroundControl地面站的安装与使用；2）Gazebo仿真环境的配置（支持Harmonic和Classic版本）；3）PX4飞控系统的源码编译与仿真运行；4）uXRCE-DDS代理的部署用于ROS2通信；5）ROS2离板控制示例的实现。文档详细记录了各组件安装命令、常见问题解决方法以及联合测试步骤，为无人机开发提供了完整的软件环境配置

工作之余闲来无事，把大学时期做过的一些工作以笔记的形式写出来，这篇博客的主要内容是协助同学完成毕设时的一些工作。由于间隔时间较长，一些内容难免模糊，如有疏漏请见谅。

使用defoemable-detr训练自己的模型，我的数据集是对飞机类别进行目标检测分类，虽然跑的通，但是效果很不好。因为是初学者具体什么原因我也不太清楚，自己摸索了几天还是比较棘手的，只会用，里面的原理，代码部分基本看不懂。观察训练日志文件，损失值是在下降，但是train_class_error错误率还是很高，个人感觉数据集过少的原因。

使用defoemable-detr训练自己的模型，我的数据集是对飞机类别进行目标检测分类，虽然跑的通，但是效果很不好。因为是初学者具体什么原因我也不太清楚，自己摸索了几天还是比较棘手的，只会用，里面的原理，代码部分基本看不懂。观察训练日志文件，损失值是在下降，但是train_class_error错误率还是很高，个人感觉数据集过少的原因。