一、调试前注意事项1.不要用虚拟机调试，会在cmake的时候出错，显示无法克隆2.Azure Kinect DK的源码在外网，需要连接外网才能下载3.一定注意硬件问题！两根线不要接反了！相机接线时间过长roslaunch前请重新拔插！！！4.注意驱动问题，我当时环境配置好后，运行时说驱动版本太低，换了一个驱动重启就好了。如下图所示：我当时的驱动是最后一个开源的版本，换成了现在的专有版本二、调试2.

1.概述本文主要是学习SLAM过程中，记录下我复现Gmapping算法的过程，包括我遇到的各种问题，以便后续自己复习，也希望能对大家有所帮助，在此，也感谢很多CSDN的前辈的文章，给了我很多帮助，在此致谢。2.下载Gmapping源代码安装编译所需要的依赖包sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping注意：上述命令中，如果你的Ubuntu版本是16.