DGS-Net 从单视角点云中实现多物体杂乱场景下的灵巧抓取，提出两阶段数据生成与网络设计：先在单物体上生成丰富抓取姿态，再迁移至多物体场景验证可行性。网络联合预测手部位姿、抓取偏移量及预抓取/最终关节角，无需显式分割或重建。基于超35万条标注数据，在真实机器人上实现79.39%抓取成功率与87.94%场景清空率，显著提升复杂环境下灵巧手的自主抓取能力。

注意！在安装NVIDIA驱动以前需要禁止系统自带显卡驱动nouveau：可以先通过指令查看nouveau驱动的启用情况，如果有输出表示nouveau驱动正在工作，如果没有内容输出则表示已经禁用了nouveau。如果没有禁用ubuntu自带的显卡驱动，需要以下操作在终端输入，打开blacklist.conf文件在文件的末尾添加以下两行，并保存在终端中输入。