虽然在本专栏里的前五期已经介绍了如何实现单相逆变器的离散化电流比例积分PI控制、无差拍预测电流控制、比例谐振PR控制等，但许多同学仍困扰于如何将这些算法运用到三相永磁同步电机PMSM系统中，因此本篇内容将以三相PMSM为对象，搭建无模型预测电流控制（Model-Free Predictive Current Control/MFPCC）算法。

为五七次谐波电流的抑制，我们要建立五次、七次同步旋转坐标系，因为在五次、七次同步旋转坐标系下，五七次谐波电流分别都为直流。从下图可以看到，五七次同步旋转坐标系后，基波同步旋转坐标系下d-q电流PI调节器输出幅值基本没变化，说明这个方法确实避免了多个PI调节器的输出冲突。我们可以看到加入五七次同步旋转坐标系后，原来的基波旋转坐标系下的PI的输出是否会变化。（我是在0.25s加入五七次同步旋转坐标系的

之前已经谈论了PI调节输出限幅的问题。今天还想再进一步深入讨论PI调节器中，积分器I限幅的问题。(以转速环为例子，电流环分析也同理)