上一期已经讲过了电感辨识方法。今天这是参数辨识的第二期，今天来简单看看磁链的辨识。

在这个专栏，我会介绍一些比较先进的电机拓扑及控制算法，并且会做仿真来验证这些电机拓扑及控制算法的先进性。什么叫做“比较先进的电机拓扑及控制算法”呢？在我看来，这些电机拓扑及控制算法被提出不久，知道的人较少，但是具有比较高的应用价值，在未来具有广泛研究和应用的可能性。（这个专题不会频繁更新）今天介绍的是三相四桥臂串联绕组电机。参考文献：1.华中科技大学博士论文《开绕组交流电机驱动系统新型拓扑与控制策

​在之前的之后中已经发过一篇复矢量电流环和我们平时用的比较多的前馈补偿的电流环的对比，感觉复矢量电流环的效果还是挺明显的。当时在看文献的时候，复矢量电流环一般都和“有源阻尼”联系在一起，但是迫于当时个人水平比较低，搭出来的模型和论文里展示的效果不同一样。这两天花了些时间看了看，大概能明白个皮毛了。也能看到明显的仿真效果。

在往期内容中，已经公布了基于线性扩张状态观测器（LESO）的线性自抗扰（LADRC）转速环与传统PI转速环的对比。与转速环采用PI相比，基于LESO的线性ADRC转速环能够更快的达到给定转速，而且无超调量。

与现有的各种电流环控制方法相比，无差拍预测电流控制（Deadbeat predictive current control，DPCC）在PMSM电流控制的动态和稳态过程中均表现出良好的性能。特别是动态性能方面，在模型参数精确、电压足够的条件下，DPCC可以保证实际电流经过两个控制周期即可达到所需参考电流，且此过程中不会出现电流超调[1]。这意味着DPCC在所有电流控制方案中，具有最高的控制带宽。然

在PMSM驱动系统的电流回路中遇到的干扰通常可以分为两类：直流干扰和交流干扰[4]。在参数失配的情况下，直流干扰主要包括d轴和q轴之间的交叉耦合和阶跃负载干扰。交流干扰主要包括摩擦转矩、谐波转矩（包括涟漪转矩和齿槽转矩）、电机内部结构不对称性、逆变器非线性和磁链谐波。对于直流干扰，它通常会影响系统的动态性能和稳态精度[5]。相对于直流扰动，交流扰动对系统的影响更为严重。特别是摩擦力矩的非线性，是电

滑模控制是电机里面最最最常用的一种非线控制策略了。滑模控制我就不详细说了，知乎或者CSDN上面都有很多的讲解。我们就来看看袁老师构建的滑模控制simulink仿真吧。

这几年无模型预测控制比较火，特别是基于扩张状态观测器（Extended State Observer/ESO）的无模型预测控制（Model-Free Predictive Control/MFPC）。

但是在实际情况中，由于进行模数采样转化（AD转化）、电压矢量计算需要消耗一定时间，其时序图如图 4.1（b）所示，当前计算的电压矢量不可直接作用于电机，而是在下一时刻才能作用于电机，即控制系统中存在一拍延时。为进行延时补偿，应当通过当前电流（第k时刻的电流），以及当前周期内作用于电机的电压矢量（第k时刻的电压矢量），利用电流的离散模型计算出第k+1时刻的电流值，进而选取出作用于第k+1时刻的电压矢

在之前的内容中讲到了永磁同步电机(PMSM)无差拍预测电流控制(DPCC)，其特点是无需进行电流环的PI调参，而且具有相同的稳态性能、更快的动态性能。当然，这么完美的控制策略显然是不可能的。无差拍预测电流控制是属于模型预测控制的一种。模型预测控制需要精确的电机参数，当发生参数失配时，DPCC的控制性能就会急剧下降。