在之前的内容中谈到。为避免PI调节器参数调节困难的问题、PI调节器动态性能不足的问题，我们采用了无差拍预测电流控制（DPCC）。但是DPCC是属于模型预测控制（MPC）中的一种，需要精确的电机参数，但出现参数失配时，系统的性能就会大打折扣。为提高DPCC的鲁棒性，上一小节我们引入了ESO，有效提高了系统的参数鲁棒性。但其实可以发现，在DPCC的基础上，引入了ESO，增加了系统的复杂度，而且还需要系