首先电脑上要安装好git，以及安装vs2019及以上版本。

官网下载zlib库编译后就能使用。

zmq将socket进行了封装，可以快速在两个进程间进行通信。

python3.6以上正常运行。

两架红方和蓝方无人机分别从不同位置起飞，蓝方无人机跟踪及击毁红方无人机。

【算法】拍卖算法（最优分配问题）--启发式算法_wuxiaoxiao2021的博客-CSDN博客

在无人机执行任务过程中，如果有很多目标点，例如100个，但是无人机数目没有这么多，这个时候，就需要对离得较近的目标点进行分类，从而使得一个无人机可以去一个区域的多个目标点处，执行多个任务，同时使得所用时间最短。如上图所示，每个红圈代表一个聚类，每个类里包含多个目标点，派一架无人机去执行一个红圈里的任务。

心旭旭/Formation_Flight_Sim：四旋翼飞行器编队控制仿真，包括目标分配、全局路径规划和局部路径规划 (github.com)

上图红色为折线；黄色为贝塞尔曲线，根据所有控制点确定最终曲线；绿色是b样条曲线，它会根据控制点去弯折。

九架无人机由不同初始位置，集结为正方形编队，之后沿直线变换为三角形编队，保持三角形编队转弯、直线飞行、爬升的仿真过程实现了21架无人机的编队形成、编队重构、编队保持以及避撞。