首先，建立Z轴方向，改进的DH建立在杆link i-1的前端，然后往后面建立联系，ai-1与杆link i-1对应，ai-1是直线垂直于Zi-1和Zi 轴的距离，ɑi-1是Zi-1 和Zi 轴的夹角，di是ai-1和ai的X轴的距离，θi是ai-1和ai的X轴的夹角。首先，建立Z轴方向，改进的DH建立在杆link i-1的前端，然后往后面建立联系。

六轴工业机器人，更贴切的说法应该是六轴机械手臂，因为它就是模拟我们人类的手臂而研发制造出来的，也主要是代替我们人类手臂能完成一些工作。腕关节3轴是机器人的第六个轴，它连接第五轴和机器人的末端执行器。腕关节1轴是机器人的第四个轴，它连接第三轴和第五轴。基座轴是机器人的第一个轴，它连接机器人的底座和第二轴。第四轴手腕驱动轴，这一轴和我们人体的手腕关节一样，可以让六轴工业机器人实现水平方向上的灵活运动。

《动手学ROS2》3.5.3OOP介绍_ros是面向对象还是面向过程-CSDN博客

一个微分方程不一定可以解出精确的解,把它变成差分方程,就可以求出近似的解来.要实现微分方程的离散化,可以把x的区间分割为许多小区间 [0,1/n],[1/n,2/n],...[(n-1)/n,1]y((k+1)/n)-y(k/n)+y(k/n)*(1/n)=0,k=0,1,2,...,n-1 （n 个离散方程组）利用y(0)=1的条件,以及上面的差分方程,就可以计算出 y(k/n) 的近似值了.比