IMU/GPS 组合通常采用ESKF，误差方程和观测方程如下所示。对方程进行离散化，取一阶泰勒展开，于是系统噪声转移可以写成如下公式：其中Q阵为下式，在第五节中已经求解，是高斯噪声的方差。N 是第5.1节n和5.3节w组成的向量。可见Q矩阵可以由IMU的随机游走和零偏不稳定性得到。R矩阵由GPS的精度指示得到。剩下的问题解决这个矩阵和矩阵，就可以解决组合导航的噪声模型了。15维状态变量位置、速度、

V​0v3−v2​−v30v1​v2−v10​​反对称矩阵乘以向量等于向量叉乘V∗bV×b。