方法： 等效旋转矢量为小量时才可以使用加减法；四元数和姿态阵采用乘法；欧拉角只有物理意义不直接用于计算。

b: 载体坐标系i: 惯性坐标系o:odometer坐标系n:导航坐标系(东北天坐标系)m:IMU坐标系Cbn​:表示b到n旋转矩阵或者是姿态矩阵qbn​:表示b到n旋转四元素wnbb​:表示b系相对n系的旋转在b系中的表达。

同一组点在坐标系a和坐标系b 下分别表达成如下点集。PiaPibPia​​Pib​​在a系中的重心和b系中的重心分别如下。PaPbPa​Pb​扣除在a系中的重心和b系中的重心分别如下。

IMU/GPS 组合通常采用ESKF，误差方程和观测方程如下所示。对方程进行离散化，取一阶泰勒展开，于是系统噪声转移可以写成如下公式：其中Q阵为下式，在第五节中已经求解，是高斯噪声的方差。N 是第5.1节n和5.3节w组成的向量。可见Q矩阵可以由IMU的随机游走和零偏不稳定性得到。R矩阵由GPS的精度指示得到。剩下的问题解决这个矩阵和矩阵，就可以解决组合导航的噪声模型了。15维状态变量位置、速度、

V​0v3−v2​−v30v1​v2−v10​​反对称矩阵乘以向量等于向量叉乘V∗bV×b。