说明：lua官方只提供静态链接库，需要自己生成需要的动态链接库，步骤如下：操作如下：下载lua源码，我目前使用的是lua 5.3.5版本修改源码src目录下的Makefile文件：在顶层目录下修改Makefile文件：打开终端输入：make linuxmake install即生成.so库文件...

工作需求，这里记录一下数值插值和数值分析方面的算法，希望和大家一起进步。曲线拟合的最小二乘定义求一条曲线,使数据点均在离此曲线的上方或下方不远处,所求的曲线称为拟合曲线,它既能反映数据的总体分布,又不至于出现局部较大的波动,更能反映被逼近函数的特性,使求得的逼近函数与已知函数从总体上来说其偏差按某种方法度量达到最小,这就是最小二乘法.与函数插值不同，曲线拟合不要求曲线通过所有已知点，而是要求得到的

旋转矩阵可以表示两个坐标系之间转换关系，但是，旋转矩阵存在以下缺陷：1.参数过多，存在数据冗余2.比较抽象，观察旋转矩阵时很难在脑海中勾勒出具体的旋转过程轴角轴角由两部分构成：旋转轴和绕旋转轴旋转角度如图，r表示旋转轴，Θ表示需要旋转的角度，因此轴角由4歌变量组成：r = (rx, ry, rz), θ = Θ ，优点是：1，很直观的描述了旋转发生的过程2，数据相较于旋转矩阵有很大的精简轴角和旋转

旋转矩阵一、旋转矩阵如图，绕z轴旋转，可以表示为矩阵：式中，每一个列向量都表示O‘ 坐标系的坐标轴相对于O坐标系的方向向量。同理，绕y,x轴的旋转矩阵表示为：机器人学中，使用旋转矩阵表示两个坐标系的旋转。坐标系转换方式有以下两种：1.绕固定坐标系旋转顾名思义，旋转过程始终以一个固定的坐标系为参考：此时，应按照矩阵依次左乘的方式计算旋转后的矩阵，例如依次绕x旋转x’,绕y旋转y’，绕z旋转z’，则得