URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件，并在rviz中打开；（2）在rviz中测试该模型的逆运动学。一， 将

本文的主要内容是：（1）在MATLAB中编写了机械臂动力学算法—牛顿欧拉方法，并且加入了电机转子的惯量。（2）和MATLAB 机器人工具箱的RNE函数进行了对比，发现了RNE函数的一个特点：RNE函数虽然可以加入电机的惯量，但是只能附加一部分电机的惯量力矩，没有计算全面，可能是考虑到电机的设置位置因人而异，不具有通用性。通过设置motor_position=[1 1 1 1 1]将电机都设置...

（1）对一个阶梯轴零件进行基于材料力学的理论计算，求解最大应力值；（2）在WORKBENCH中对该阶梯轴零件进行有限元仿真，实行两种仿真方案，分别是1.梁模型建模+梁单元网格划分；2.实体模型建模+六面体单元网格划分，观察两种仿真结果并与理论计算结果的对比，对比结果发现解析解与仿真解相差很小。（3）可以借此算例学习WB中的梁单元静力分析、三维实体静力分析、理解并施加若干种边界条件，举一反三即可了解

在学习KDL源码的时候，发现在“frames.hpp”中使用了大量的内联函数，这些基础的类，向量（vector），旋转（rotation），坐标系（frame），力旋量（wrench），速度旋量（twist）等等。这也说明基础的类的包含的成员函数并不是十分复杂，符合内联函数的特点（规模较小、流程直接、频繁调用）。使用内联函数机制可以减小调用函数的开销。KDL中的部分类定义：class Vector

KDL CMake

工业机器人是智能化的制造设备，对工业生产效率的提高具有很大影响。对机器人的机械机构设计进行改进和改良，能够提高机器人的使用能力，是当代工业机器人的发展方向。

本文的主要内容是：（1）在MATLAB中编写了机械臂动力学算法—牛顿欧拉方法，并且加入了电机转子的惯量。（2）和MATLAB 机器人工具箱的RNE函数进行了对比，发现了RNE函数的一个特点：RNE函数虽然可以加入电机的惯量，但是只能附加一部分电机的惯量力矩，没有计算全面，可能是考虑到电机的设置位置因人而异，不具有通用性。通过设置motor_position=[1 1 1 1 1]将电机都设置...

KDL的精髓

机器人开源项目KDL源码学习

        如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3q3q_{3},q4q4q_{4},q6q6q_{6}。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的