方法目的验证记忆是否必要LSTM和普通时序记忆比较你的核心baselineSRU + Path与path-aware思想比较你的方法地形不要只做“箱子避障”。应该分成：Level 1：普通障碍箱子、柱子、窄通道Level 2：记忆环境U型障碍、死胡同、遮挡Level 3：复杂地形坡面、小台阶、浅坑、沟槽Level 4：决策冲突同一目标：既可以绕也可以通过Level 4 是最重要的。因为这是你证明：

grid_map_to_height_array.py (line 68)](/home/zy/G1/elevation_mapping_g1_play/elevation_mapping/elevation_mapping_demos/scripts/grid_map_to_height_array.py:68) 使用定时器以 50Hz 重发缓存。原点旋转整个世界，而不是绕雷达或机器人位置旋转。

Noetic 默认使用 C++14 或 C++17，该项目已经设置了 C++17，这很好。相关报错，是因为 Noetic 使用 OpenCV 4，而旧代码可能包含 OpenCV 3 的头文件。打开~/erasor_ws/src/erasor/launch/mapgen.launch。但在你的文件列表中，我看到项目中已经包含了。，而 ROS Noetic (PCL 1.10+) 默认使用。注意：保存