视觉SLAM漫淡（二）：图优化理论与g2o的使用 - 半闲居士 - 博客园

这里没有体现出线速度，而因为预瞄点选择与线速度有关，因此，可以将预瞄距离假设为线速度的线性函数，这个横向误差可以将预瞄点转到机器人坐标系下，转换后的预瞄点的y坐标就是横向误差，也可以近似计算。其中，车辆坐标系下预瞄点的朝向角 α ( t ) \alpha(t) α(t)为变量。ld0是设置的预瞄距离，k是系数，v是线速度。

解决网络升级问题，其原因就是中断的问题，在bootloader程序中，我打开了systick和ETH中断，但是在APP中是没有的，如果在进入APP前不关闭这个中断（如果APP中没有用到的话），就会在APP中找不到中断入口从而导致死在B. 。之前我采用的用是在跳转前关闭总的中断，然后在APP中在开启总中断，并且要用这个关闭__set_PRIMASK(1); 不能用__disable_irq();这个

针对两个及以上的雷达点云以简单的两个雷达为例1.先确定本次同步的开始时间current_start_, 结束时间current_end_2. 代码中，有两种情况， 上一次该sensor_id的雷达数据还有没处理完的，先处理即t1-t2，再把本次过来的点云存入容器id_to_pending_data_，下一次同步； 另一种就是，id_to_pending_data_没有该sensor_id的剩余，开

noetic不能采样 sudo apt-get install的方式安装，只能通过源码安装，并且最好安装在/opt/ros/noetic的文件下，因为在ros软件包的CMakeLists.txt中的find_package要包含serial的话该serial需要安装在/opt/ros/noetic的安装前缀下，具体设置cmake变量CMAKE_INSTALL_PREFIX.serial 源码git

1.首先需要sd卡，至少16G，最好买大一些，128g2.供电，如果使用miniUSB供电，则J48不用接跳线帽，如果使用5v孔供电则需要将J48用跳线帽短接，具体步骤按下面官网链接即可3.https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit...