FreeRTOS-信号量信号量其实就是队列的一种应用，信号量的各种操作都是在队列的基础上建立起来的。那么既然是在队列的基础上建立的，信号量一定具有和队列相同的属性。因此信号量也是为任务和任务、任务和中断之间通信做准备的，但是信号量一般用来进行资源管理和任务同步。因为信号量是一种共享资源，当它被创建之后，系统中所有任务和中断都能对信号量进行访问。同时也可以进行任务同步，即在一个任务(或中断)中告诉另

FreeRTOS-任务信息查询FreeRTOS中提供了很多函数可以用来获取相应的任务信息，这里我们会深入分析vTaskGetInfo()、uxTaskGetSystemState()和vTaskList()这三个函数以及它们之间的一些联系。FreeRTOS中的任务信息查询函数列举如下：函数名描述uxTaskPriorityGet()获取某任务优先级vTaskPrioritySet()改变某任务优先

本文介绍了图的邻接表存储方法，使用邻接表存储图要稍微复杂一些，但能够提高空间利用率。本文给出了两种实现方法，一种是链式前向星，另一种是链表实现，链式前向星是利用数组来模拟链表，并且在最后给出了邻接表的一种打印方法。

本文介绍了路径规划算法，包括传统路径规划算法和智能算法，传统算法与智能算法目前都有一定的优缺点和应用场景。目前来看，算法主要问题仍然在于算法收敛速度和容易陷入局部最优化等问题，针对各种算法， 许多学者也都进行了改进，以扩大算法的应用面。相信随着研究的深入，将会有越来越多的算法被提出以及现有算法将会得到更好的改善。

图的邻接矩阵表示的优点： 非常直观，并且容易实现，编写算法也较简便，因而应用较广； 根据矩阵元素Aij=1或0，便于判定两个顶点之间是否有边（弧）相连； 计算顶点的度数，或有向图的入度、出度方便； 计算图的边数算法简单等。