1、 首先，我先创建了一个kernal文件夹，用来保存源码你可以在自己的某个路径下，创建这样一个文件夹。2、之后进入这个文件夹，打开终端，获取内核源码。需要声明的是，我们依旧使用git来获取内核源码。当然，若是你没用安装git，或者clone失败，可以访问后面的链接，找到相应的分支，下载成zip包，解压到kernal目录下面。

1、直接访问linaro官网2、点击4.9--2016.23、点击arm-linux-gnueabihf-4、最后点击gcc-linaro-4.9-2016.02-x86 64_arm-linux-gnueabihf.tarxz5、下载完成后，进入下载路径，使用tar -xvf命令，解压到你所需要的文件夹目录。在linux系统中，下载的东西通常默认在Downloads路径下。例如我在/路径下创建了

之前板卡做编码器计数的时候，用的exit外部引脚中断处理；不过这样做不仅太占用cpu资源；偶尔还会丢掉脉冲，频率也上不去。后来了解到用定时器有编码器模式，所以我改了硬件，用定时器的编码器模式，来处理编码器计数。改完之后，遇到了一个新的问题，那就是我想要count是一个int32_t类型的，而单片机的tim->cnt寄存器是16位的，所以不得不处理数据溢出问题。被卡了一天多，用了ai的代码，一直不行