多智能体编队与避障#人工势场#多智能体#编队#避障#拓扑结构#队形变换在智能体协同作业的领域中，多智能体编队与避障是一个极具挑战性和趣味性的话题。想象一下，一群无人机需要以特定的编队飞行，同时还要巧妙地避开途中的各种障碍物，这背后涉及到诸多复杂的技术，而人工势场法便是其中常用的一种。

这是一个完整的EtherCAT 主站系统，基于 FPGA 实现，支持最多 32 个伺服轴的实时同步控制。系统通过 EtherCAT 协议与从站（伺服驱动器）通信，实现高性能的多轴运动控制，适用于工业自动化、机器人、CNC 等场景。初始化阶段- FPGA 上电后，ARM 配置伺服参数（如 SM 地址、周期时间）。- 通过 SDO 配置伺服参数（如模式、增益等）。- 伺服依次进入PreOp→SafeO

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