深度强化学习方法来解决电力系统的控制和决策问题 源代码利用InterPSS仿真平台作为电力系统模拟器。开发了一个与OpenAI兼容的电网动态仿真环境，用于开发、测试和基准测试电网控制的强化学习算法。电力系统应急控制，控制方案采用深度强化学习(DRL)高维特征提取和非线性泛化能力。提出了基于DRL的发电机动态制动和欠压减载应急控制方案，所开发的DRL方法鲁棒性对不同仿真场景，模型参数的不确定性和噪声

遇到最玄学的问题是SPI时钟速率——当主控芯片发热时，过高的SPI速率会导致数据错乱。如果需要更高精度，可以开启AS5048A的DAEC功能（动态角度误差补偿），不过那得改配置寄存器，下回再细说。这里最容易翻车的是数据长度设置——AS5048A的SPI帧是16位的，但很多教程写成8位模式，直接导致数据错位。这里用预先计算好的查找表替代实时计算，既保证速度又避免堆栈溢出（实时计算需要移位操作，在中断

这暴露出两种观测器的动态特性差异——滑模的鲁棒性像急性子，EKF的优化特性像慢性子，二者配合需要找好节奏。最后说个工程经验：别迷信理论上的渐近收敛，实际调试时在电流环采样中断里加点料，比如用估计角度的余弦值做前馈补偿，能让转速波动再降15%。扩展卡尔曼滤波与滑模观测器的结合，反电势波形近乎完美的正弦波形，观测器估算转子电角度与实际电角度相差0.3弧度左右，转速跟随效果较好。扩展卡尔曼滤波与滑模观测

基于温度匀速变化的扩展卡尔曼滤波器(EKF)，可用与pt100 ni100 cu100 ntc 等电阻型的温度传感器。1.全部采用公式计算，不需要储存表格2.通过一阶泰勒公式展开，处理非线性问题在温度测量领域，pt100、ni100、cu100、ntc 等电阻型温度传感器应用广泛。但由于实际情况中温度变化的复杂性以及传感器自身的特性，准确测量温度并非易事。基于温度匀速变化假设的扩展卡尔曼滤波器（E

自己魔改了几个版本用在不同的项目里，架构的扩展性确实顶，加新设备驱动或者视觉算法都不需要动主框架。这个加权算法有意思的地方在于权重系数不是固定的，框架里会根据相机的标定误差率动态调整。C#和Visionpro9.0开发的视觉通用框架源码，三相机定位，PLC, 逻辑及代码都非常好，自己使用过的项目，是学习及项目参考的极佳范例。C#和Visionpro9.0开发的视觉通用框架源码，三相机定位，PLC,

自动驾驶路径规划算法（EMplannercpp版)动态规划+二次规划算法精简EMplanner的cpp实现实现静态障碍物避障注意不包括速度规划带有注释，逻辑清晰方便初学者入门，小白友好需配置第三方库:Eigen, OSQP，需安装python2.7（画图使用，cpp调用matplotlibcpp文件实现画图功能）刚摸到自动驾驶路径规划的时候，总觉得那些算法像黑盒子。今天咱们直接撸代码，用C++实现

总的来说，信捷XDM PLC的三轴可编程运动控制功能丰富且易用，为自动化控制领域带来了很多便利，无论是小型设备的精准控制，还是复杂加工任务的实现，都有着不错的表现。就是指定的输入引脚。它不仅支持信捷TG765触摸屏，还融合了多种实用的运动控制功能，像直线插补、圆弧插补，还有延时、等待输入输出状态改变等操作，这可太方便了。支持直线插补 ，圆弧插补，延时，等待输入ON，等待输入OFF，执行输出ON，执

今天咱们拿UR5开刀，手把手在Simscape里搭个能看见关节力矩变化的物理仿真，顺便验证下老生常谈的PID到底能不能打。UR5机械臂PID轨迹跟踪控制控制，六自由度机械臂simscape物理仿真，需要可以提供DH参数表，坐标系表示，三维模型，可以导出角度，角速度，角加速度以及力矩，误差曲线图。UR5机械臂PID轨迹跟踪控制控制，六自由度机械臂simscape物理仿真，需要可以提供DH参数表，坐标

Simulink仿真#基于重复控制的单相桥式逆变系统设计仿真在电力电子领域，单相桥式逆变系统的设计与优化一直是热门话题。而重复控制作为一种强大的控制策略，能有效提高逆变系统的性能。今天，咱们就来唠唠基于重复控制的单相桥式逆变系统在 Simulink 中的设计与仿真。

上个月帮客户改了个扫地机器人电机，原本用的单相感应电机，实测效率卡在62%死活上不去，换成外转子永磁同步方案后，效率直接飙到85%，但成本涨了30%。maxwell永磁同步电机设计，无刷电机，开关磁阻电机，单相感应电机，三相感应电机，伺服电机，高速电机，串激电机，同步电机，结构设计，多物理场联合仿真，热仿真，优化降本降噪。maxwell永磁同步电机设计，无刷电机，开关磁阻电机，单相感应电机，三相感