REFERENCE(引用)是对指针的应用，内部也是指针；指针可以指向各种数据类型（bit除外），结构体，功能块，函数及程序，引用也同样可以。如果对codesys指针不太了解，可以参考上一篇博客优点1：类型安全对于引用，编译器在分配引用时会检查两个类型是否一致，例如VAR_INPUT（*指针*）（*引用*）END_VAR(*正常：将BOOL类型地址给INT类型指针*)(*报警：将BOOL类型赋值给I

Any内部是一个数据结构体，在定义一个Any变量时，内部会转成其结构体，定义如下TYPE Any : STRUCT // 实际参数的类型 typeclass : __SYSTEM . TYPE_CLASS;// 指向实际参数的指针 pvalue : POINTER TO BYTE;// 指针指向的数据大小 diSize : DINT;END_STRUCTEND_TYPETYPE_CLASS是变量的

队列是一种先入先出(FIFO——first in first out)线性表,它只允许在表的前端（front）进行删除操作，而在表的后端（rear）进行插入操作。

队列是一种先入先出(FIFO——first in first out)线性表,它只允许在表的前端（front）进行删除操作，而在表的后端（rear）进行插入操作。

OSCATBasic是一个开源库，包含丰富的算法函数；在CODESYS资源库里打开后，在库管理器里安装后，即可在程序中使用。有对应的源码文件，可以学习其优秀的ST算法编程，提升能力；例如文中大量采用了指针操作，可以加深对指针的理解；库文件库源码文件使用教程文档。

从零开始，在ZYNQ开发板上移植cnafestival，并最终控制电机运动。主要分别五部分1. Vivado导出硬件XSA文件2. 创建vitis工程，并移植Canfestival3. 对象字典工具的安装及使用4. 开发板通过SDO报文配置电机PDO参数5. 开发板通过PDO报文控制电机运动1、支持Canopen协议的电机2、zynq芯片的开发板3、can分析仪，用来抓取监听Canopen报文。

别名的目的是声明出 基本数据类型，结构体，枚举、共用体(UNION)、功能块、指针备用名字，方便使用；以关键字TYPE开始，以关键字END_TYPE结尾其声明格式如下TYPE <别名名字> : <别名类型>;END_TYPE。

OSCATBasic是一个开源库，包含丰富的算法函数；在CODESYS资源库里打开后，在库管理器里安装后，即可在程序中使用。有对应的源码文件，可以学习其优秀的ST算法编程，提升能力；例如文中大量采用了指针操作，可以加深对指针的理解；库文件库源码文件使用教程文档。

栈是一种后进先出(LIFO——last in first out)线性表,它只允许在表的后端（tail）进行插入(push)和删除(pop)操作。

长度为32位的时间数据类型，分别率为毫秒，其数据类型的常量以"T#"开头，其变量建议使用前缀"t"标识，比如下面代码中的tStartTime。其中 "D"表示天，"H"表示小时，"M"表示分钟，"S"表示秒，"MS"表示毫秒。