文章摘要 具身智能数据存储面临格式不统一、多模态同步和时序依赖等挑战，目前主流解决方案包括： HDF5：易用但缺乏语义规范，适合单实验室自用； RLDS：Google主导的预训练标准，强制字段统一，适配TensorFlow生态； LeRobot：HuggingFace推出的PyTorch友好方案，分离低维数据与视频，支持流式训练； ARIO：国内提出的多本体统一标准，强调时间戳同步和跨模态对齐。