实验在 Unitree Go2 上验证了该方法：机器人能够在复杂地形中稳定运动，在平地上达到约 $4.01\ \mathrm{m/s}$ 的峰值速度，并成功完成 $30\ \mathrm{cm}$ 障碍、约 $100\ \mathrm{N}$ 外力扰动和 $60\ \mathrm{cm}$ 落差恢复等测试。设第 $i$ 个接触点的切向力为 $f_i^{\mathrm{tangent}}$，法向力为

matlab中经常为了保护代码，就直接用pcode指令把.m文件生成.p文件，一般情况下，是不能查看.p文件中的代码。但是这样并不安全，很容易反编译破解。

这边博客主要完成论文的内容：Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function，论文地址：[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Functio

随着计算机的能力不断提升，优化方法现在应用也比较多，最近一直在看优化方法，典型的就是MPC，关于MPC与数据驱动相结合的论文现在也很多：各自优缺点：MPC方法的性能（Performance）非常依赖于物理模型的精度。为了提高控制性能，通常的做法是搭建更加复杂的物理模型，或者使用非线性的优化求解器。这些做法面临几大挑战，一是难以通过物理学方法（例如牛顿力学）对越来越复杂的工程系统（例如自动驾驶）进行

In the condensed QP formulation, the input sequence vector u are the onlyoptimization variables. The state variables are eliminated by applying theso-called Lagrange equations:=A=Bz  }|  {}|z A dx

1.首先，介绍一下matlab/simulink中把模块封装为库函数通过以下建立Library如下是我的库内容，保存库名字为mathlib：然后建立一个模型，打开mathlib.slx模块，把这个模块加入模型中，建立如下模型，仿真即可。如果想改这个模型，打开拖动会出现：Attempt to modify link 'untitled1/Subsystem'. ...

首先导入数据使用matlab程序画图可见;clearclose all;clc;load Tracks/track2.mat %导入数据figure(1);plot(track2.outer(1,:),track2.outer(2,:),'k')hold onplot(track2.inner(1,:),track2.inner(2,:),'k')接下来我要在这个地...

对于Kalman滤波在我看来就是五个公式，kalman的计算过程在我的前面博客里面也给出了，不了解kalman的可以看看我前面的博客，这里讲解扩展卡尔曼滤波（extended_kalman_filter）。为什么要用EKFKF的假设之一就是高斯分布的xx预测后仍服从高斯分布，高斯分布的xx变换到测量空间后仍服从高斯分布。可是，假如F、H是非线性变换，那么上述条件则不成立。将非线性系统线...

1.在matlab中命令行输入：groundTruthLabeler('caltech_cordova1.avi')，会弹出：  2.点击左上角的Label,在弹出的窗口填写car: 3.点击菜单栏中的select Algroithm,选址ACF Vehicle Detector,如下图: 4.点击菜单栏中Automate如下图：  5....

定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，分别为Yaw、Pitch、Roll。四元数的定义通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：其中是绕旋转轴旋转的角度，为旋转轴在x,y,z方向的分量（由此确定了旋转轴）。欧拉角到四元数的转换四元数到欧拉角的转换在matlab中simulink搭建如下：Eul2Quat内部如下：输出值为[1;1;1]值时，输出图形如下：...