局部路径规划--曲线插值法 五次曲线插值 matlab代码（障碍物避让）

蚁群算法及解决TSP类问题的matlab代码的个人学习记录。

贝塞尔曲线有着很多特殊的性质, 在图形设计和路径规划中应用都非常广泛, 在路径规划中贝塞尔曲线完全由其控制点决定其形状,　ｎ个控制点对应着ｎ－１阶的贝塞尔曲线，并且可以通过递归的方式来绘制.

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它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器人产生“斥力”，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。

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A*算法 ，按步骤图解，从代码的思维进行图示表达。

本文为JPS算法的原理，示例和代码一体的学习笔记。JPS根据当前结点current的方向、并基于跳点的策略来扩展后继节点，遵循“两个定义、三个规则”。

启发函数 (Heuristic Function)盲目搜索会浪费很多时间和空间, 所以我们在路径搜索时, 会首先选择最有希望的节点, 这种搜索称之为"启发式搜索 (Heuristic Search)"如何来界定"最有希望"? 我们需要通过启发函数 (Heuristic Function)计算得到.对于网格地图来说, 如果只能四方向(上下左右)移动,曼哈顿距离(Manhattan distance)

常见的简陋的控制乌龟行走方形的方式很简单，例如：代码有些地方是测试用的，可以不要。#! /usr/bin/env pythonfrom pickle import TRUEimport rospyfrom turtlesim.msg import Posefrom geometry_msgs.msg import Twistfrom rospy.timer import TimerPI=3.141