摘要：该文档详细描述了一个基于STM32的电机控制系统设计，包含硬件接口电路和软件实现方案。硬件部分采用电机驱动芯片U21，通过PWM信号控制电机正反转，并配备编码器信号采集电路。软件实现包括：1) 编码器初始化与信号读取，采用TIM4定时器实现四倍频计数；2) PWM驱动模块，通过TIM1生成1kHz PWM信号控制电机转速和方向；3) 保护机制如限幅函数和滤波电路设计。系统可实现电机闭环控制，