本篇博客是为了让大家更加便捷去查找某一篇博客的内容前言Linux嵌入式工程师养成手册-----前言基础C语言《C和指针》学习笔记（一）第一章~第六章《C和指针》学习笔记（二）第七~第十章《C和指针》学习笔记（三）第十一章~第十五章《C和指针》学习笔记（四）第十六章~第十七章如何理解C语言的声明c语言中关于const的使用C语言中memcpy和memset的使用详解为什么不能...

在上一篇博客中介绍了该项目的的需求分析以及先期的准备，今天就记录一下在树莓派上的开发过程，我从接触树莓派到完成项目也只是过了俩周的时间，肯定是没有把树莓派完全玩透的，遇到问题最好的方法还是去谷歌，如果中文不能解决就用英文描述一下一般就绝对能找到解答了，树莓派作为一个开源这么久的项目，已经有好多的开发者，所以说你遇到的大部分问题都能找到解答。树莓派上的开发我分为个部分：Raspb...

        最近在备战电赛，所以这几天研究了一下用32产生可以控制频率的波形的方法。      32的功能还是很强大的，F4有168MHZ的主频，时钟频率可以达到84MHZ，对于产生波形来说，如果只是产生中低频率的波形来说是完全够用的，借助DMA后产生5MHZ的正弦波是没什么问题的。      我也分享一下我产生三角波和正弦波的方式，因为方波的产生基本上都能做出来，是比较简单的，当然也有不少的

    苦战一周，终于使平衡小车站了起来，PID无疑是我从学习板子至今遇到最困难的东西了，并不是说它原理有多么复杂，只是想让小车的效果更佳，调参的过程无疑是漫长而艰难的。    连续调了俩天的参数后，今天我的小车终于可以稳稳立起来，所以也就程序编写以及参数的整定来做一个小的总结。    平衡车是一个闭环控制系统，要保持直立静止需要两级PID，直立环PD调节器依据IMU（惯性测量单元我使用的...

旋转倒立摆调节经验前言程序框架关于直立关于自动起摆前言近期在做2013年电赛控制类题目–简易旋转倒立摆装置，自己并不是自动化专业的学生，没有学过自动控制原理，倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型，我们只能是边做边学习，逐渐去了解倒立摆。我认为倒立摆有两个难点，一个是自动起摆一个是机械结构，其中自动起摆涉及到PID算法与运动方程的求解，而机械结构主要是尽量减小转动阻尼同时避免旋转时线的缠绕。...

最近在准备电赛做往年的题目，遇到了使用步进电机作为执行器的题目，步进电机有固定的步距角，所以每圈有固定的步数，比如我现在使用的步进电机的步距角为1.8度，所以说转一圈需要走200步，我使用的步进电机驱动器可以进行16细分，这样每转一圈就需要3200步。而这个驱动器使用脉冲来进行控制，每收到一个脉冲就会走一步，所以如果可以每次精确的控制输出的脉冲数，那么在不失步的情况下可以精确控制步进电机转...

简介I2C是我们在单片机开发时时常会用到的通讯接口，用来与一些字符型设备进行通信，比如：陀螺仪、温度传感器等等，同样的在Linux下I2C驱动也是十分重要的。有了操作系统的加持，我们不用像在32上那样去软件实现IIC协议，更多的是去学习Linux I2c的驱动框架，首先我们先来了解一下它的驱动框架，如下图Linux 的I2C体系结构主要分为3个部分I2C核心提供了I2C总线驱动和设备注...

前言这是用markdown写的第一篇博客，如果写的不好见谅啦信号量基本概念及一些注意事项将信号量用于同步的概念是荷兰的电脑科学家Edgser Dijkstra 在1959 年发明的。在电脑软件中，信号量是一种用于多任务调度的协议机制。信号量像是一种上锁机制，代码必须获得相应的钥匙才能继续执行，一旦获得了钥匙就意味着该任务具有了进入被锁部分代码的权限。信号量用于控制对共享资源的保护，但是...

一、磁盘组成磁盘分区表主要有两种格式：MBR和GPT    MBR分区表中第一个扇区最重要，里面有主要开机区（MBR）及分区表（partition table），MBR占446KB，partition table占64b    GPT分区表除了分区数量扩充较多之外，支持的磁盘容量也可以超过2T实体磁盘/dev/sd[a-p] 分区槽+[1-128]虚拟机磁盘/dev/vd[a-...

前言Linux系统编程是嵌入式从业人员至关重要的技能，无论是应用工程师还是驱动工程师都应该熟练的掌握Linux编程，我也会话更多的时间再它的学习上，通过阅读讯为的《Linux系统编程》以及《Unix环境高级编程》（APUE）来进一步的学习。今天搭建了最小Linux系统；搭建并测试了tftp服务器，便于虚拟机与开发板的文件传输；搭建了NFS根文件系统，更加方便了学习与调试的过...