自动驾驶技术在计算机、物联网、人工智能和自动化技术的推动下不断发展，并逐渐引起了大众的关注。路径规划作为自动驾驶的重要技术之一，在自动驾驶车辆的高效、安全行驶中起着关键作用。路径规划技术在机器人领域有着较早且成熟的研究，现有的自动驾驶车辆路径规划方法通常借鉴了机器人的路径规划方法，如A*算法、Dijkstra算法、蚁群算法、遗传算法、人工势场法和动态窗口法等。然而，由于自动驾驶车辆的速度较快且场景

因此，一级模型被广泛使用。EPNet++ [157]基于EPNet [158]，引入了一种新颖的级联双向融合（CB-Fusion）模块，以生成更具判别性和全面的特征表示，如图9a所示。此外，由于它不包括图像和点云之间的复杂交互（例如，时间同步，空间对齐，特征相关），因此与前两种融合结构相比，它更容易实现。（1）定向梯度直方图（HOG）：HOG [32]是用于计算机和图像处理中对象检测的局部特征描述