Q1：如果要规划机器人的轨迹按照这种方法 任何一个瞬时时刻都有一个瞬时旋转轴 那么机器人的轨迹规划计算不应该非常麻烦吗 要进行坐标之间的变换 这个问题在具体项目中是如何解决的。： 机器人的每个关节（转动副或移动副）都可以看作一个产生螺旋运动的关节。： 在规划机器人末端执行器的路径时，可以规划一条光滑的螺旋运动轨迹，而不是独立的旋转和平移，从而使运动更自然、高效。： 机器人的整体运动可以表示为各个关

刚体上点的速度不是独立的 是相关的而这些点的速度可以用几个参数 parameter common to all points on the body 来表示出来在机器人学中的应用。