单就自动驾驶仿真软件而言，Prescan、VTD、Panosim、51simOne、GaiA等商业自动驾驶仿真软件，CARLA、lgsvl、Airsim等开源自动驾驶仿真软件，稍微粗糙一些的DeepDrive、一些基于ROS构建的自动驾驶仿真平台，就都有各自的可取之处。下载一个仿真软件，它可以是MATLAB，CarSim，也可以是CARLA、Lgsvl，或者是Prescan、VTD，通过文档学习一

POS【m】下方双击调整地标线在道路几米处位置，在add处右键新建，找到标志类型，选择需要的地标线，在c-offset处调整标志距离参考线的位置（左正右负），再选择地标线作用的车道（如三车道，停止线作用于三条车道，应选择-1，-2，-3三车道，右转标志仅作用于最外侧车道，应只选择-3车道），最后给该标志设置一个独立的ID（可直接点击get，确保ID不会重复）添加立杆的操作和上方的前期的操作相同，在

VTD作为自动驾驶主流仿真软件被各大主机厂与自动驾驶供应商广泛应用。但国内各大网站相关资料甚少，原厂文档又十分冗长。于是突发奇想决定试着写一个汉语精简版的VTD场景搭建的入门文章系列。在实操之前让我们先来了解一下VTD。VTD (Virtual Test Drive）是德国VIRES公司开发的一套用于驾驶辅助系统，主动安全和自动驾驶的完整模块化仿真工具。其运行于Linux 平台，功能覆盖了道路环境