写在最后：我也不知道是什么原因，点云地图虽然能打开了，但是持续时间不是很久就会消失，我怀疑和我的虚拟机有关，但是我还没证据可以证明。Ps：后面发现原因了，在Allmap里的Topic记得改成/random_complex/global_map。打开之后显示如下画面，此时因为还未运行程序，所以地图没有初始化，看不到点云三维地。Ctrl+alt+t，打开终端，复制并逐条运行以下命令。ctrl+shif

到此以多项式为基础推导出了代价函数的具体形式，如果直接对上式进行优化求解得到其最小值，看似确实完成了的目标，但是其中忽略了一个问题，那就是可能优化出来的结果是，航迹点之间的速度或者加速度不连续，显然这是可能的，因为没有限制航迹点在前后两端轨迹中的状态是否一致，也就没有限制要连续。因为要对Jerk进行积分，那么多项式在求导3次之后必须要连续，所以要确保0阶、1阶、2阶导数都是光滑的，也就是保证求导到

最左边为普通Astar的扩展，每个点落在九宫格中间，一一对应图像格式的PGM地图中的每个图像像素点，最右边则是HybridAstar的扩展方式，其落点随机，无法通过将点的位置转换为对应的图像像素点，这也就意味着HybridAstar的搜索，必然是直接在世界坐标系下的搜索。在倒车的情况下，处理类似，但还增加了倒车的惩罚因子。总体来说，根据移动方向和转向变化情况，结合不同的惩罚系数，计算出实际的行进代

到此以多项式为基础推导出了代价函数的具体形式，如果直接对上式进行优化求解得到其最小值，看似确实完成了的目标，但是其中忽略了一个问题，那就是可能优化出来的结果是，航迹点之间的速度或者加速度不连续，显然这是可能的，因为没有限制航迹点在前后两端轨迹中的状态是否一致，也就没有限制要连续。因为要对Jerk进行积分，那么多项式在求导3次之后必须要连续，所以要确保0阶、1阶、2阶导数都是光滑的，也就是保证求导到

下面用下图这个实例来进行说明，共n+1=5个控制点，n=4,节点规定为m+1=10个，m=9，即t0,t1,⋯ ,t9，该节点将要生成的目标曲线分为了9份，这里的t取值一般为0-1的一系列非递减数。该图表表示的是在t取值在[t2,t3]范围时，求得的5个控制点对应的权重Bj,4（基函数），最终结果B0,4,B1,4,B2,4都为非0值，且是关于t的四次函数，B3,4,B4,4为0。目的就是获取最终