摘要：本文介绍了一个开源项目USB2FDCAN-Demo-DM，它通过两个USB2FDCAN模块在Linux系统上拓展4路CAN总线，实现对12台达妙电机的2000Hz高速控制。项目提供了完整的硬件配置指南（包括电机ID设置、波特率调整等）、环境搭建步骤和性能测试数据，适用于四足机器人开发。该项目采用C++开发，支持自定义控制逻辑和硬件扩展，并配套相关仿真训练项目。项目采用Apache-2.0开源

​仓库提供了一个C++实现，用于在 Linux 环境中使用 USB2CAN 通信模块控制 Lingzu RS04 电机。该系统支持以 1000Hz 的控制频率控制 4 个 CAN 总线上的多达 12 个电机，使其特别适用于四足机器人控制等应用。