本教程基于SOULDE-Studio/USB2CAN_ROS仓库代码编写，主要面向需要在ROS环境下进行CAN总线通信的开发者。我们将使用肥猫机器人公司的USB2CAN模块和SOULDE-Studio开发的USB2CAN_ROS软件包作为示例。使用USB2CAN_ROS软件包可以大大简化CAN总线通信的开发工作，让我们能够通过ROS的标准接口来发送和接收CAN消息。USB2CAN_ROS支持同时连

配合USB2两路CAN模块，此工具可实现设置零点、查询电机ID、重置电机ID、设置电机ID、查询电机通信模式、进行力位混合控制模式电机控制、读取电机反馈，同时支持定时发送控制数据。* 电脑版只需要用浏览器打开即可使用，适用于windows 、Linux及Mac OS平台。* 手机版需配合usb调试助手app及Edge浏览器使用，适用于Andriod平台。