2. 机构的组成是怎样的（简单看看，知道有哪些构件即可）发现，两个啮合齿轮（单自由度，单电机驱动），有两个三角形板，其中一个板和机架构成曲柄摇杆机构，另一个板也类似，只是1个本应固定的铰链悬浮在了空中；相对地，该板的一个自由铰也被通过弹簧链接在了另一个板的连杆上，这个弹簧应该就是积攒能量的。要建立该连杆系统的模型：腿部各（三角形）连杆的质心为 CoMi，质心到前一连杆末端的距离为 li，质量为 m

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或者，并行算法之类的。现在的顺序其实不太对，不应该这么频繁地修改dphi，所以应该是给定V和dphi。应该最先修改beta，这是最内层的遍历，然后再修改da，最外层再去修改dphi。是找给定V和dphi的组合下，有没有合适的beta da，满足配平条件。% 注意，为了能正常读取这里设置的输入，simulink中的constant模块不要赋值，而是在Value中填写这里的变量名。细化：比如，在可行的

要实现翼柔性变形的测量，采用非接触式的测量方法，目前主要有结构光栅投影法（基于结构光投影和条纹分析）和多相机拍摄特征匹配法（特征匹配重构三维形貌的方法;数字摄影测量法）。摄像机：2010 年，Dong 等人[34-35] 通过对活体蜻蜓翅膀进行特征点标记，用3 个正交分布的高速 CCD 摄像机（Photron Fastcam SA3 60k model）监控蜻蜓自由飞行，通过特征匹配和三维重构，实