别笑，这算法灵感真来自屎壳郎滚粪球的智慧——滚球、跳舞、觅食这些行为被数学建模后，居然成了高效的全局搜索策略。这种仿生算法最大的魅力在于，明明模仿的是滚粪球这种接地气的行为，却解决了高大上的三维路径规划问题。完整代码已打包，关注公众号回复"DBO无人机"自取，拿去跑个demo，保证你会对着那行云流水的避障路径笑出声。运行完程序你会看到，初始那些横冲直撞的路径（像喝醉的苍蝇）逐渐收敛成优雅的曲线，在

Stewart平台是一种并联机器人机构，由上下两个平台通过六根可伸缩杆连接而成。它在航空航天模拟、运动模拟器等领域应用广泛。其优势在于刚度大、承载能力强、精度高，当然，控制算法的实现也有一定挑战性，尤其是反解问题。

（动力学方程）、（分岔分析）和Solve.m（时域和频域分析）。代码采用集中质量法建立了六自由度弯扭耦合动力学模型，全面考虑了齿轮传动的关键非线性因素。

自适应扩展、无迹卡尔曼滤波算法估计锂电池soc代码及模型最近在研究锂电池相关的内容，发现了一种超厉害的方法——自适应扩展、无迹卡尔曼滤波算法来估计锂电池的soc（荷电状态）。今天就来和大家分享一下这个过程中的代码及模型分析。

基于动态窗口算法的AGV仿真避障可设置起点目标点，设置地图，设置移动障碍物起始点目标点，未知静态障碍物动态窗口方法(DynamicWindowApproach) 是一种可以实现实时避障的局部规划算法，通过将轮式机器人的位置约束转化为速度约束，根据约束进行速度采样，并由一系列的选定速度的动作生成轨迹，结合评价函数选择评分最高的轨迹，实现执行最优速度的问题。黄色是静态障碍物，红色是可移动障碍物。

mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制详细原理推导matlab和c++两种编程实现四个实际控制工程案例：双积分控制系统倒立摆控制系统车辆运动学跟踪控制系统车辆动力学跟踪控制系统包含上述所有的文档和代码。在控制工程领域，模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）凭借其独特的优势，广泛应用于各类复杂系统的控制。今天咱们就一

先说整体架构，主控用的是西门子S7-1200，HMI配的KTP700 Basic屏。流水线贴膜机完成项目程序，包含PLC程序和触摸屏程序，程序内 包含上下气缸控制，夹紧气缸控制，输送带电机控制，贴膜伺服控制，旋转电机控制等类容，非常适合学习简单控制工艺及运动控制初学者学习，该程序支持博图V13及以上版本。气缸动作要像颠勺般利落，伺服控制得像文火慢炖，而HMI就是那盘菜的卖相。（文末附完整工程文件）

整车控制器 基于MPC和滑模控制算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型，同时考虑车辆的稳定性可通过控制车辆的侧向速度维持在一定范围内保证车辆的稳定性，因此在模型预测控制算法（MPC）中对车辆侧向速度进行软约束（soft constrain），同时对控制量前轮转角和制动压力进行硬约束，保证执行机构能够执行到；接下来，我们得考虑车辆的稳定性。软约束的

台达，AS228T，plc程序模板和触摸屏程序模板，目前6个总线伺服，采用CANOPEN，适用于运动轴控制，程序可以在自动的时候暂停进行手动控制，适用于一些中大型设备，可以防止某个气缸超时时，处于自动模式，能够轻松处理，处理完成后，恢复原来的气缸，解除暂停即可，思路清晰，附带运动控制手册，操作手册。得看程序架构的功底。这个台达模板的可贵之处，在于把复杂的异常处理做成了积木式功能块，哪怕是刚入行的工

不过实测ADRC在突风扰动下的恢复速度比PID快40%以上，参数还少两个（PID要整定三个参数，ADRC每个通道只需调beta组和kp/kd）。参考文献建议啃韩京清原版的《自抗扰控制技术》，或者直接看Madonski的ADRC无人机应用论文（2017年那篇TIE）。就是估计出的总扰动。调试时重点看beta参数组——太小时观测滞后，太大会震荡，个人经验是从系统带宽的3~5倍开始试。上升时间0.8秒，