直接横摆力矩分层控制器 上层LQR 下层数学规划 四轮独立驱动汽车转矩分配 DYC 与AFS集成控制器CarSim与Simulink联合模型在现代智能汽车的研发领域，如何实现车辆的高效稳定控制一直是热门话题。今天咱们就来聊聊四轮独立驱动汽车的直接横摆力矩分层控制器，它可是融合了上层的 LQR（线性二次型调节器）和下层的数学规划，并且与 DYC（直接横摆力矩控制）以及 AFS（主动前轮转向）集成控制

本文介绍一套基于非线性模型预测控制（NMPC） 的智能车辆轨迹跟踪与避障控制系统。该系统通过高精度车辆动力学建模、实时障碍物感知、路径约束处理以及高效的数值优化求解器，实现了在复杂环境中对预设轨迹的高精度跟踪，同时动态规避静态障碍物并满足道路边界约束。整个系统采用模块化设计，具备良好的可扩展性和工程部署能力。本系统将先进的NMPC理论与工程实践紧密结合，通过严谨的建模、灵活的约束处理和高效的数值求

这个模型是基于增程混动架构搭建的Cruise仿真模型，它的控制策略是功率跟随控制，这里跟随的对象呢，就是整车需求功率。整个模型是以Cruise/Simulink搭建的base模型为基础。策略模型在MATLAB/Simulink平台上完成搭建，然后通过C++编译器编译成dll文件，供CRUISE引用，进而实现联合仿真。

为了在全速域内实现良好的无速度传感器控制效果，我们采用了一种分段策略：在低速域阶段运用高频注入法，而在高速度阶段则采用模型法的观测方式。这种组合策略充分利用了不同方法在不同速度区间的优势，以实现整体性能的优化。在低速时，电机反电动势较小，传统基于反电动势的观测方法精度大幅下降。高频注入法应运而生，它通过向电机注入高频信号，利用电机的凸极效应来获取转子位置和速度信息。简单来说，就是在电机的定子绕组中

电池本体用受控电压源实现，RC并联支路用Simscape里的电容电阻搭建，实测比纯s函数方案运行速度快三倍不止。注意第三列的系数单位转换，这里藏着个时间炸弹：当Qnom用Ah表示时，必须乘3600转成库仑。使用遗忘因子最小二乘法 FFRLS 对电池模型进行在线参数辨识，并利用辨识的参数联合EKF进行联合估计，并基于动态工况进行验证，soc完全跟随。使用遗忘因子最小二乘法 FFRLS 对电池模型进行

双馈异步感应发电机的定子绕组直接与电网相连，转子绕组则通过双向变流器与电网连接。这种结构使得DFIG能在不同转速下运行，实现变速恒频发电。Direct_Power_Control_of_DFIG：基于MATLAB/Simulink的双馈异步感应发电机的直接功率控制仿真模型仿真条件：MATLAB/Simulink R2015b直接功率控制的核心思想，是直接对发电机的有功功率和无功功率进行控制。

这个模型是基于增程混动架构搭建的Cruise仿真模型，它的控制策略是功率跟随控制，这里跟随的对象呢，就是整车需求功率。整个模型是以Cruise/Simulink搭建的base模型为基础。策略模型在MATLAB/Simulink平台上完成搭建，然后通过C++编译器编译成dll文件，供CRUISE引用，进而实现联合仿真。

混合动力汽车simulink整车模型，并联P2构型，基于规则的控制策略，可以直接进行CTC，WTLC，NEDC等工况仿真，模型运行及仿真最近在研究混合动力汽车的 Simulink 整车模型，今天就来跟大家分享一下基于并联 P2 构型以及基于规则控制策略的一些有趣发现，并且看看如何用它来进行 CTC、WTLC、NEDC 等工况仿真。

Z源逆变器，简单升压SPWM，三次谐波升压SPWM，最大升压SPWM，SVPWM的仿真模型，可用于学习研究。在电力电子领域，Z 源逆变器因其独特的结构和性能优势，越来越受到关注。今天咱就来唠唠 Z 源逆变器中几种常见的 SPWM 仿真模型，包括简单升压 SPWM、三次谐波升压 SPWM、最大升压 SPWM 以及 SVPWM，这些模型对于学习和研究 Z 源逆变器可是相当有用。

本系统面向金属板表面缺陷检测任务，基于SoC FPGA平台（AIEP开发环境）构建了一套软硬协同的实时目标检测系统。系统采用SSD-MobileNetV1作为核心检测模型，通过HPS（Hard Processor System）端完成模型推理调度与任务管理，PL（Programmable Logic）端实现图像采集与显示的硬件加速，二者通过共享内存与Linux进程间通信机制实现高效协同。基于FPG