红外对管的PID输入是小车位置，期望目标值是位置0，输出是需要调节的转速，直接应用到车上，便可以完成转弯和巡线。但是这样由于缺乏一个红外对管对应0的状态，所以小车会一直处于-1和1来回振荡，反应到车上的表现，就是小车一直频繁地微摆抽搐。解决方法有两种：1、硬件上，买奇数路的红外，如九个，把最中间的定义为位置0

本文使用的是四针脚的OLED模块（如图所示），采用的是I2C通信协议，并附上完整的oled.c.h代码，是本人在学习OLED屏幕的理解，如有错误，望指出。