本文阐述了机器人坐标系层级（世界、基座、工具）及其树形结构，介绍了旋转变换的SO(3)数学本质，对比四元数与欧拉角的使用陷阱，并说明TF2作为坐标变换工程基础设施的作用，强调理解坐标变换是机器人感知、规划与控制的前提。

本文阐述了机器人坐标系层级（世界、基座、工具）及其树形结构，介绍了旋转变换的SO(3)数学本质，对比四元数与欧拉角的使用陷阱，并说明TF2作为坐标变换工程基础设施的作用，强调理解坐标变换是机器人感知、规划与控制的前提。