该部分参数若是填写不正确可能会导致电机开环角度和观测器角度完全跟随不上，这种情况下电机开环状态下有可能可以转动，但是三相电流或者是DQ电流的跟随情况并不理想；在软件过流点的判断中，是以当前三相电流和经过了内部转换的设定值相比较，如果大于设定值则判断为过流，下图为具体代码。调试过程中需要注意，只用3.3V供电时需要修改供电电压，否则无法初始化成功！就等同于ADC的采样周期是基于MCPWM的输出周期来

四轴 PID 用到了串级 PID，即两个闭环，分别为——角速度环（内环）和角度环（外环）调试时，先整定内环PID，再整定外环 P内环 P ：从小往大增加时，四轴向两边拉动越来越困难，拉动时感觉有一个一个反方向的力在抵抗。当数值较大时，四轴会出现肉眼可见的高频振荡；特别注意：只有内环 P 的时候，四轴会缓慢的往一个方向下掉，这属于正常现象。这就是系统角速度静差。内环 I ：积分的作用就是用来消除静差

OpenMV入门，从入门到入坟>_<OpenMV官方中文参考文档文章目录1、sensor.snapshot()拍一张照片2、image.find_lines()查找直线2、image.find_line_segments()查找线段2、image.find_blogs()查找色块3、image.find_circles()查找圆形1、sensor.snapshot()拍一张照片img

亚博K210MaixPy IDE# 使用摄像头采集并显示到LCD上面import sensor, image, lcdsensor.reset()# 重启并初始化OV2640；sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)# 用于设置摄像头输出格式；sensor.set_framesize(sensor.QVGA)# 用于设置摄像头输出帧大小(因为K210自带的LCD最大显