如果想要通过发布力和力矩控制全驱无人机，那么就需要发布三个方向的力矩和三个方向的力，总共六个控制量，而对于默认原版的actuator_control消息，其中只有四个控制量，因此需要进行修改。

本文介绍了PX4飞控与机载电脑的以太网通信配置方法。首先通过QGroundControl终端配置飞控静态IP（192.168.1.12），然后设置机载电脑Ubuntu系统的有线网络参数（192.168.1.2）。接着配置PX4的MAVLink参数，使用端口14550与地面站通信，14540与机载程序通信。最后通过MAVROS建立UDP连接，验证通信成功。整个流程包括飞控网络配置、机载电脑设置、MA

官网只提供了在ubuntu20.04环境下mavros的安装教程，这里我决定直接从github上下载源码进行编译安装。

参考官方链接：12。

因为需要对PX4源码进行二次开发，所以需要将修改的代码上传到自己的github仓库进行版本管理。