信号方向值含义握手请求上位机 → 下位机0xAA(1 Byte)请求开始固件传输传输结束上位机 → 下位机(4 Bytes)告知全部数据已发送完毕ACK下位机 → 上位机0x06(1 Byte)当前操作已完成，可继续。

本次教程作为一次模型量化的练手，主要是针对算子支持不完善的情况进行，实际使用时建议只用rknn model zoo中支持的代码进行运行,以获得更好的推理效果。

最近查资料发现MPU6500的性能要优于MPU6050，而且目前MPU6050芯片已经停产，最近准备将需要陀螺仪的部分全部替换为MPU6500,所以尝试一下DMP库的姿态解算。

推荐理由:1.使用简单:可通过GPIO 的高低电平实现角度控制 转动方向和电机使能 利用PWM输出可实现速度控制2.体积小巧 接线简单 对比TB6612体积非常小巧（5cm*5cm）除开电源线外只需要接三根线即可完成对步进电机的控制3.驱动能力优秀:开环控制的 D36A运动时噪音和抖动均可媲美闭环控制器。

base.mx_init() #固定使用方法process()

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最近在钻研一些显示屏，研究到了lcd显示屏，然后入手了一块f407的开发板,但是店家给的资料有点怪，是keil4的工程,我一打开显示缺少f407vexxx，keil现在还巨慢，然后我到处找资料，发现网上大多是vgt6,又去各家vet6的店铺区找资料。折腾了几天终于把lcd点亮了,然后把标准库的代码移植到了hal库上面。

最近在琢磨开发板上的超声波模块，一般的方法是发出超声波后开启一个计时器，等待接收端口(P1^1)变为低电平或者触发计时器溢出中断后计算数据计算或是其他操作,但这么做有个问题，就是在等待接收端口回应的时候用的是while循环，这一段时间内无法进行其他操作，所以在距离较长的时候会出现一些问题(如数码管亮度减少)，同时为了数据的准确，不能再while中加入数码管扫描的操作附:之前使用的代码TMOD&=0

经过我的调试发现，问题出现在inv.mpu.c2618行这个位置(可以直接右键跳转到这个位置),2609处的两个if函数之后result为0x3,但是又在下面或了0x04,变为0x7，把这部分注释掉即可。原视频到这里就开始在主函数里面验证了，但是官网下载的文件还是不能正常运行，在我调试的时候发现卡在MPU6050.c自检函数这个位置。需要将红框中的文件添加进工程，motion_driver_tes