有的时候当你编码AAC裸流的时候，会遇到写出来的AAC文件不能在PC和手机上播放的问题，很大可能是AAC文件的每一帧缺少ADTS头信息文件的包装拼接。简单来说，ADTS可以在任意帧解码，也就是说它每一帧都有头信息。这两种header的格式也是不同的，目前一般编码后的和抽取出的都是ADTS格式的音频流。标准定义的有损音频压缩格式，由Fraunhofer发展，Dolby，Sony和AT&T是主要的贡献

各位朋友，在上一篇中我们完成了 Mac 平台上 FFmpeg 的编译安装，这一节我们分享 Linux 上的 FFmpeg 编译安装（以 Ubuntu 为例），如果需要其他发行版的文档可以私信我。为了方便后续的实战代码编写，我们会保证不同平台上安装目录的名字一样。老规矩，代码传送门在文末！

YUV 文件是一种存储视频原始数据的格式，它不进行压缩（或仅轻度压缩），主要用于专业视频处理、图像分析、计算机视觉等领域。1. YUV 是什么？YUV是一种颜色编码系统，与常见的 RGB（红绿蓝）不同，它将图像数据分成：Y（亮度/Luma）：决定图像的明暗信息（黑白部分）。U & V（色度/Chroma）：存储颜色信息（色彩饱和度、色调）。这种分离设计最初是为了兼容黑白与彩色电视信号，现在广泛用于

mp4文件格式又被称为 MPEG-4 Part 14，出自 MPEG-4标准第14部分。他是一种多媒体格式工具，广泛用于包装视频和音频数据流、海报、字幕和元数据等。（顺便⼀提，⽬前流⾏的视频编码格式AVC/H264定义在MPEG-4 Part 10）mp4文件格式基于 Apple 公司的 QuickTime 格式，因此，QuickTime File Format Specification 也可以

采样率、声道数、采样格式”四个关键点。查看支持列表，再尝试不同组合，直到声音正常即可。播放 PCM 裸流时，必须手动告诉它“如果忘记具体格式，可先执行。

*话题：**ROS2中节点间进行异步数据传输的命名通道**作用：**作为数据传递的桥梁，连接发布者和订阅者**特点：**基于发布-订阅模式，支持一对多、多对一、多对多通信fill:#333;color:#333;color:#333;fill:none;客户端发送请求接收响应继续执行首先创建自定义服务接口：int64 aint64 b---int64 sumpublic:private:) {re