学习GDB，看这本书就足够了。

OpenCV 4中已经新增了一个新的棋盘格角点检测函数findChessboardCornersSB，相较于findChessboardCorners，前者的稳定性和精度显著提升。经测试，角点漏检或检测失败的情况显著减少。也许，findChessboardCornersSB末尾的SB，是Super NB的意思吧。但findChessboardCorners的稳定性不高，很多图像中的棋盘格都检测失败

改变cv::getOptimalNewCameraMatrix函数的参数double alpha，可调节保留的黑边或裁剪的图像范围。如果alpha为0，则将所有黑边删除，保留最小内切矩形。如果alpha大于0、小于1，则删除部分黑边。如果alpha为1，则保留原图像中的所有像素。

【代码】如何解算鱼眼相机的PnP问题？

R. Y. Tsai and R. K. Lenz, “A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration,” in IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no. 3, pp. 345-358, June 1989

问DeepSeek之后，把RViz的Global Options/Fixed Frame由默认的map坐标系改为消息frame_id中的坐标系，即可正常可视化。终端出现这个错误时，尝试了很多方法，例如调节RViz中的Depth和Filter Size，调节发布者的QoS，都不起作用。

R. Y. Tsai and R. K. Lenz, “A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration,” in IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no. 3, pp. 345-358, June 1989

(1)打开CloudCompare软件界面，导入txt、pcd、ply或其它格式的数据。Linux版的软件可能打开pcd失败，推荐使用兼容性更强的PLY格式。(3)在Edit菜单中，选择Segment，可划定多边形单位，裁剪点云。或者选择Crop，设定坐标范围，可裁剪点云。(4)选定裁剪后的点云，保存为兼容性更强的PLY格式。(2)在左侧的点云树中选定要处理的点云。