学习GDB，看这本书就足够了。

在官网1中下载deb包，然后按照其流程安装。参考2如果终端输出了版本号，则表明安装成功。

针对该问题，最有效的方法之一，就是配置国内镜像加速器，流程如下。上述镜像仅作示例，目前暂时可用。如果不可用，则换用其它镜像源。如果终端显示了添加的镜像源，则表明更改的镜像源已生效。如果使用snap安装Docker，则打开文件。

按照iKalibr文档1的流程，创建Docker容器，然后在容器中运行程序，终端出现错误，程序被迫终止。

OpenCV 4中已经新增了一个新的棋盘格角点检测函数findChessboardCornersSB，相较于findChessboardCorners，前者的稳定性和精度显著提升。经测试，角点漏检或检测失败的情况显著减少。也许，findChessboardCornersSB末尾的SB，是Super NB的意思吧。但findChessboardCorners的稳定性不高，很多图像中的棋盘格都检测失败

改变cv::getOptimalNewCameraMatrix函数的参数double alpha，可调节保留的黑边或裁剪的图像范围。如果alpha为0，则将所有黑边删除，保留最小内切矩形。如果alpha大于0、小于1，则删除部分黑边。如果alpha为1，则保留原图像中的所有像素。

【代码】如何解算鱼眼相机的PnP问题？

R. Y. Tsai and R. K. Lenz, “A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration,” in IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no. 3, pp. 345-358, June 1989

问DeepSeek之后，把RViz的Global Options/Fixed Frame由默认的map坐标系改为消息frame_id中的坐标系，即可正常可视化。终端出现这个错误时，尝试了很多方法，例如调节RViz中的Depth和Filter Size，调节发布者的QoS，都不起作用。

R. Y. Tsai and R. K. Lenz, “A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration,” in IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no. 3, pp. 345-358, June 1989