aruco模块通常在opencv-contrib-python包中，使用命令查看。运行代码出现下面的报错,通常是aruco模块没有被正确被安装。如果没有的话使用命令行进行安装。

齐次变换矩阵: 是位姿的描述；是变换映射；是变换算子位姿用来描述;变换用来映射与算子。

(原书第四版本)本章主要总结一些知识点的概念性问题。

chmod +x 赋予shell文件运行权限，注意系统若硬件不行（线程少），将build.sh里的make -j（默认启用最大线程）修改为make，防止卡死，电脑性能好可增加数字（线程）：如make -j4/j8/jx。有camera ok那就说明这个摄像头的确是真的，反之亦然，至于是电脑还是外接，在usb_cam-test.launch中的第三行video*这里更改对应的数字，然后进行测试就可以