的文章，在那里我们通过ssh远程控制nuc，每次输入命令的时候都需要在同一个工作空间进行打开。如果每打开一次终端，都需要重新通过ssh进到远程工作空间的话就很麻烦，今天这个方法就会很好的解决这个麻烦的问题；再或者，使用ros的时候会有多个窗口都需要source的情况，挨个去打就会很浪费时间，这个方法也会很好的解决这个问题。使用Ctrl + Shift +X可以实现对当前光标坐在窗口的放大，写代码看

齐次变换矩阵: 是位姿的描述；是变换映射；是变换算子位姿用来描述;变换用来映射与算子。