本专栏针对自动驾驶技术（智能网联汽车技术）中的感知技术进行详细介绍。包含：汽车感知技术概念，多传感器融合原理，各传感器原理及应用（超声波，毫米波，激光雷达，视觉传感器，全球定位系统）

TX1 = 近发射天线 = 蓝色标注区域。TX2 = 远发射天线 = 红色标注区域。是通过多个接收天线接收到信号的时延来实现。，由浅入深，希望能给您带来帮助。，通常我们叫做Chirp。（调频连续波毫米波雷达）FMCW雷达系统所有。

本专栏针对自动驾驶技术（智能网联汽车技术）中的感知技术进行详细介绍。包含：汽车感知技术概念，多传感器融合原理，各传感器原理及应用（超声波，毫米波，激光雷达，视觉传感器，全球定位系统）

在自动驾驶车辆中，激光雷达通过测量时间差，位置差等确定距离，通过水平旋转扫描或者相控扫描测量角度，根据这两个数据建立二维坐标系，通过获取不同俯仰角度的信号获取第三维的高度信息。高频激光在一秒内可获得10^6 数量级以上的位置点的数据信息，然后进行三维建模，且可以通过激光信号的反射率来初步区分障碍物的材质。

5509ADSP产生伪随机序列，作为使能信号加到NE555定时器上，控制NE555发出带有伪随机二进制序列的信号来驱动超声波换能器，NE555发出高电平信号，超声波换能器发出信号，反之不发。：接收回波后，经过前端放大，带通滤波，后级放大整流电路，采集电路以脉冲的形式回到5509ADSP，在DSP中进行相关性判别和距离的运算。次声波：频率地域16Hz的机械波（人耳听不到，但是会和身体器官产生共振，具

数据融合原理：1、N个不同类型的传感器收集观测目标的数据2、对传感器的输出数据进行特征提取的变换，提取代表观测数据的特征矢量Yi3、对特征矢量Yi进行模式识别处理，完成各传感器关于目标的说明4、将各传感器关于目标的说明数据按同一目标进行分组，即关联利用融合算法将每一目标各传感器数据进行合成，得到该目标的一致性解释与描述。定义：数据融合定义利用不同时间和空间的多传感器数据资源，采用计算机技术按时间序