设接收机状态向量为其中 (x_r, y_r, z_r) 为接收机三维位置，c\cdot\delta t_r 为接收机钟差引起的等效距离误差。对于第 i 颗卫星（卫星位置已知为 (x^{s_i}, y^{s_i}, z^{s_i})），伪距观测方程为记几何距离为则。

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