咱先看看硬件配置，这就像搭建房子得先准备好材料一样。PLC：选用的是CPU 1516F - 3 PN/DP，这可是整个控制系统的大脑，运算能力和稳定性都超棒。触摸屏：用了2台TP1500精智面板，主要用来实现人机交互，操作人员能通过它方便地监控和操作整个焊接流程。远程终端与模块：9个智能远程终端ET200SP Profinet连接，像触角一样延伸出去，让系统能够灵活地采集和控制分散的信号。还有15

本文介绍了一个基于列约束生成法（Column-and-Constraint Generation, CCG）的两阶段鲁棒优化问题的MATLAB实现。该代码构建了一个完整的两阶段鲁棒优化求解框架，通过主问题与子问题的迭代求解，有效处理不确定性环境下的优化决策问题。这个CCG算法实现展示了两阶段鲁棒优化问题的标准求解流程，通过主问题与子问题的交互迭代，有效平衡了决策的鲁棒性和经济性。代码结构清晰，模块

特别适合刚入门的新手研究——没有复杂的FB块，全是直观的梯形图，改个参数就能看到效果变化。使用简单的梯形图编写，逻辑清晰，通俗易懂，写有详细注释，起到抛砖引玉的作用，比较适合有动手能力的入门初学者。使用简单的梯形图编写，逻辑清晰，通俗易懂，写有详细注释，起到抛砖引玉的作用，比较适合有动手能力的入门初学者。加工中心的机器人不是真正的机器人，是仿真软件的一个部件，通过简单的IO控制，机器人执行固定的动

这模块里藏着三个坑：1) TCON_Config的connectionType必须填11（MODBUS） 2) 字节序要手动转换 3) 心跳包得自己喂。最近在码垛产线改造项目里搞了一套"全家桶"集成方案，现场两台西门子1215 PLC带着ABB机器人、基恩士相机、G120变频器群殴，中间还夹着个伺服从中作梗。码垛机的节奏声终于和机器人达成完美和声时，那种成就感比写完这篇笔记还要爽十倍。这种刚柔并济

它将“四策略融合改进的麻雀搜索算法（MISSA）”与“经典 BP 神经网络”进行深度耦合，用 MISSA 替代传统梯度下降完成权值/阈值初值搜索，一次性解决 BP 易陷局部极小、收敛慢、初值敏感等痛点。MISSA-BP 用“全局随机搜索 + 轻量精调”两步范式，把传统 BP 的“局部梯度下降”问题转化为“智能初值”问题，在保持 MATLAB 生态易用性的同时，把建模门槛降到“只需一张 Excel”

利用星鸦优化算法(NOA)求解标准的柔性作业车间调度问题(Flexible job-shop scheduling problem, FJSP)其中：main.m是主函数运行即可；NOA.m是算法的代码；colorplus.p是一个颜色补充包，用于获得甘特图的颜色配置；cheatsheet.png是colorplus.p颜色补充包中的颜色参考示范以及调用方法说明；gantt_chart.m用来绘制

利用遗传算法(GA)求解混合流水车间调度问题(Hybrid flow-shop scheduling problem, HFSP)其中：main.m是主函数运行即可；GA.m是算法的代码；colorplus.p是一个颜色补充包，用于获得甘特图的颜色配置；cheatsheet.png是colorplus.p颜色补充包中的颜色参考示范以及调用方法说明；gantt_chart.m用来绘制甘特图；obje

利用遗传算法(GA)求解分布式置换流水车间调度问题(Distributed permutation flow-shop scheduling problem, DPFSP)其中：main.m是主函数运行即可；GA.m是算法的代码；color_selection用于获得甘特图的颜色配置；gantt_chart.m绘制每个工厂的甘特图；objective.m是目标函数，即计算每个工厂的Makespan

基于两轮差速移动机器人的模型预测控制(mpc)轨迹跟踪(simulnk模型加matlab代码，无联合仿真，横纵向跟踪) ，最新1.轮式移动机器人(WMR,wheeled mobile robot)/基于两轮差速移动机器人的模型预测控制轨迹跟踪，既可以实现车速的跟踪，又可以实现对路径的跟踪；2.采用simulnk搭建模型主体，matlab代码搭建MPC控制器，无联合仿真3.设置了5种轨迹，包括三种车